基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究.pdf

0253-2778(2012)06-0448-08

基于自适应动态碰撞检测的工业机器人

运动规划算法研究

金明杰1，楼云江1刘冠峰2,凌强3

1.哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程与自动化学院，广东深圳5180552.广东工业大学机电工程学院，广东广州150000;
3.中国科学技术大学自动化系，安徽合肥230027

摘要:提出了一种基于PRM(probabilisticroadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.
将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式，大幅
减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞
检测问题，并结合自适应动态碰撞检测算法，实现在不降低计算精度的前提下，提高运算速度，使规
划结果具有完备性.
工业机器人;运动规划;空间分割;碰撞检测
TP242.2A10.3969/j.issn.0253-2778.2012.06.003

Anovelmotionplanningalgorithmwithadaptivedynamic
collisiondetectionforindustrialrobots

JINMingjieLOUYunjiangLIUGuanfengLINGQiang

2012-04-242012-05-10
国家自然科学基金(51075085)，国家高技术研究发展专项经费(2011AA04A103)资助.
金明杰，男，1989年生，硕士.研究方向:串联机器人运动控制和运动规划.E-mail:[e-mail]

万方数据
串联机器人(其中无封闭回路)而言，其C就需用N

万方数据
解任意两点间的最短距离，本文采用Floyd算法来

万方数据
因此建立本例表达式:

万方数据
以得到线段ab长度小于等于线段ae和线段be长

万方数据
撞，则选定过境姿态，重新进行以上步骤.若在图查

万方数据
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