图像数据的处理方法、图像处理设备以及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115272417A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202211000997.1(22)申请日2022.08.19(71)申请人歌尔科技有限公司地址266104山东省青岛市崂山区松岭路500号(72)发明人徐琨(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师胡庆(51)Int.Cl.G06T7/246(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06T7/66(2017.01)G06T7/00(2017.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称图像数据的处理方法、图像处理设备以及可读存储介质(57)摘要本发明涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种图像数据的处理方法、图像处理设备以及可读存储介质，其中，所述方法包括：获取相机采集的第一画面帧和第二画面帧；确定所述第一画面帧中各个物体的轮廓坐标，以及确定第一画面帧和所述第二画面帧之间所述各个物体的像素质心；根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心，确定所述各个物体中的运动物体。通过确定画面中物体的轮廓坐标和像素质心，根据轮廓坐标和/或像素质心判断物体是否为动态物体，从而剔除图像中动态物体对后续算法的干扰，提升了定位的精确度的同时减少了对后续算法的计算量，解决了如何判断并剔除静态图像中的动态物体的问题。CN115272417ACN115272417A权利要求书1/3页1.一种图像数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取相机采集的第一画面帧和第二画面帧；确定所述第一画面帧中各个物体的轮廓坐标，以及确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间所述各个物体的像素质心；根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心，确定所述各个物体中的运动物体。2.如权利要求1所述的图像数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心，确定所述各个物体中的运动物体的步骤包括：确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量；根据所述偏转向量，确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间之间所述相机的视场角度差；基于所述视场角度差，确定所述各个物体的所述像素质心在所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的质心位移量；根据所述质心位移量确定所述各个物体中的所述运动物体，其中，当所述质心位移量大于位移阈值，判断所述物体为所述运动物体；或者，根据所述轮廓坐标确定所述物体的轮廓模型；根据所述轮廓模型和预设动态训练集中的参考轮廓模型之间的匹配度，确定所述各个物体中的所述运动物体，其中，当所述匹配度大于匹配阈值，判断所述物体为所述运动物体。3.如权利要求2所述的图像数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心，确定所述各个物体中的运动物体的步骤之前，包括：确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的画面复杂度；当所述画面复杂度大于或等于复杂度阈值，执行所述确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量的步骤；否则，执行所述根据所述轮廓坐标确定所述物体的轮廓模型的步骤。4.如权利要求2所述的图像数据的处理方法，其特征在于，所述确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的偏转向量的步骤包括：获取惯性测量单元中的惯性数据；根据所述惯性数据，确定所述偏转向量。5.如权利要求2所述的图像数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述偏转向量，确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间所述相机的视场角度差的步骤之前，包括：获取所述相机对应的视觉坐标系，以及所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的画面坐标系；根据所述视觉坐标系和所述画面坐标系，确定所述相机和所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的坐标映射；所述根据所述偏转向量，确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间所述相机的视场角度差的步骤包括：基于所述坐标映射，根据所述偏转向量确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的画面平移量和画面偏转量；根据所述画面平移量和所述画面偏转量，确定所述视场角度差。2CN115272417A权利要求书2/3页6.如权利要求1所述的图像数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述轮廓坐标和/或所述像素质心，确定所述各个物体中的运动物体的步骤包括：根据所述轮廓坐标确定所述各个物体的轮廓模型；根据所述轮廓模型和预设动态训练集中的参考轮廓模型之间的第一匹配度，确定所述物体中的第一运动物体；确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间对应的时间差内所述相机的第一偏转向量；根据所述第一偏转向量，确定所述第一画面帧和所述第二画面帧之间所述相机的第一视场角度差；基于所述第一视场角度差，确定所述各个物体中除所述第一运动物体外的其它物体的第一像素质心在所述第一画面帧和所述第二画面帧之间的第一质心位