一种水陆两栖勘探机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115489243A(43)申请公布日2022.12.20(21)申请号202211329805.1(22)申请日2022.10.27(71)申请人广东海洋大学地址524088广东省湛江市麻章区海大路1号(72)发明人李佳文曹蕊蕊黄振凯邱佳欣丁垤涛杨翠怡陈卓婷巫凯旋(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102专利代理师胡琴(51)Int.Cl.B60F3/00(2006.01)B63C11/52(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图7页(54)发明名称一种水陆两栖勘探机器人(57)摘要本发明涉及机器人领域，具体公开了一种水陆两栖勘探机器人，包括机身本体，在机身本体底面连接有多根兼顾转动及摆动的连接轴，在每根连接轴的底端均连接有可转动的叶片轮；所述叶片轮包括可转动地的轮毂，在轮毂上间隔设置有多个可伸缩地叶片。该水陆两栖勘探回收机器人结构简单且同时兼顾陆上及水中行走，机动性能好。CN115489243ACN115489243A权利要求书1/1页1.一种水陆两栖勘探机器人，包括机身本体(1)，其特征在于，在机身本体(1)底面连接有多根兼顾转动及摆动的连接轴(2)，在每根连接轴(2)的底端均连接有可转动的叶片(31)轮(3)；所述叶片(31)轮(3)包括可转动地的轮毂，在轮毂上间隔设置有多个可伸缩地叶片(31)。2.根据权利要求1所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在轮毂上按环形阵列间隔设置有个数与叶片(31)个数一致的多个气缸，所述叶片(31)铰接在气缸的伸缩轴上。3.根据权利要求1或2所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在机身本体(1)前端设置有垃圾回收仓，在位于机身本体(1)前端的连接轴(2)底部还铰接有将垃圾放入垃圾回收仓的捕捞装置(7)。4.根据权利要求3所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，所述垃圾回收仓包括设置在机身本体(1)前端的密封仓室(8)，在密封仓室(8)开口处设置有可开合地仓门(9)。5.根据权利要求4所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在机身本体(1)底部设置有连通密封仓室(8)的排水口，且在排水口处设置有排水格栅板(10)，在排水格栅板(10)上设置有过滤网。6.根据权利要求5所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在排水格栅板(10)的板体面向密封仓室(8)的一面上设置有滑轨，还包括两个遮挡板，每个遮挡板上均设置滑槽，每个遮挡板均通过滑槽与滑轨的配合连接在板体上。7.根据权利要求3所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，所述捕捞装置(7)为柔性机械手，在柔性机械手的手臂上设置有可转动地辅助叶轮(11)，所述辅助叶轮(11)包括辅助轮毂，在辅助轮毂上间隔设置有多个辅助气缸，在辅助气缸的伸缩轴上铰接有辅助叶片(12)。8.根据权利要求4‑7任一项所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在机身本体(1)底部设置有电磁吸盘(19)以及与电磁吸盘(19)配合的压载铁(20)，在机身本体(1)内还设置有压载水仓，所述压载水仓通过管路与垃圾垃圾回收仓的密封仓室(8)相连通，在所述管路上设置有电磁阀，在压载水仓上还设置有注水口。9.根据权利要求1或2或4‑7任一项所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，所述机身本体(1)呈扁平的流线型结构。10.根据权利要求9所述的水陆两栖勘探机器人，其特征在于，在机身本体(1)前端设置有红外热像仪(13)；和\或在机身本体(1)前端还设置有微型摄像头(14)；和\或在机身本体(1)上设置有压力传感器(15)；和\或在机身本体(1)上设置有声呐(16)；和\或在机身本体(1)上还设置有定位系统(17)。2CN115489243A说明书1/7页一种水陆两栖勘探机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，特别涉及一种水陆两栖勘探机器人。背景技术[0002]机器人是一种自动化机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人可与辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率及质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围。[0003]随着社会的进步，人们对于探索环境有了更进一步地需求，水陆两栖机器人应运而生。因水陆两栖机器人需同时兼顾水中推进及陆地推进，因而其上分别设置了两套推进系统，其中一套为水中推进系统，如螺旋桨式推进系统等，另一套为陆上推进系统，如轮式推进系统或者履带式推进系统等，然而，将这两套推进系统同时设置在同一机器人上，使机器人的体积较大，结构繁杂，且成本高。如中国专利驮载式水下机器人，其由机器人背部平台、水下工具、上手臂、关节、前手臂、机器人本体、两条履带行走系统、4个垂直推进器、4个水平推进器、