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利用实时内核开发嵌入式多任务程序
摘要：嵌入式系统应用日益复杂化，传统的前台/后台程序开发机制已经不能满足需求，目前更多地采用抢占式实时内核开发嵌入式多任务系统。实时内核为多任务应用程序提供最基本和最重要的服务。本文介绍实时内核和多任务，并提出利用实时内核进行系统开发时，根据系统功能合理构成任务的方法。
关键词：实时内核多任务任务构造嵌入式系统
随着嵌入式系统的广泛使用，传统的前台/后台程序开发机制已经不能满足日益复杂和多样化的嵌入式应用需求，因而常常采用嵌入式实时操作系统内核（简称实时内核）开发实时多任务程序。嵌入式实时内核提供多任务、任务管理、时间管理、任务间通信和同步、内存管理等重要服务，使嵌入式应用程序容易设计和扩展。内核是管理微处理器或者微控制器时间的软件，确保所有时间关键的事件尽可能高效地得到处理；允许将系统分成多个独立的任务，每个任务处理程序的一部分，从而简化系统的设计过程。
一、非抢占式内核和抢占式内核
实时内核分为两种：非抢占式内核和抢占式内核。这两种内核都由中断服务例程（ISR）处理异步事件。在非抢占式内核中，一个ISR使优先级更高的任务就绪，并不立即将CPU控制权交给优先级高的任务，而是返回到被中断的当前任务。只有当前任务执行某种操作明确放弃CPU时，优先级高的新任务才得到CPU控制权。非抢占式内核对实时事件的响应时间不确定，因而极少在实时应用中使用。图1所示为非抢占式内核程序流程：①低优先级任务（LPT）执行；②低优先级任务被中断；③执行中断服务例程，使高优先级任务（HPT）就绪；④中断服务例程返回到被中断的低优先级任务；⑤低优先级任务继续执行；⑥低优先级任务放弃CPU；⑦高优先级任务运行。
目前在大多数嵌入式实时多任务系统应用中，对系统实时响应要求很高，因此采用抢占式内核确保时间关键的任务最先执行，使优先级最高的就绪任务总是最先得到CPU控制权。优先级低的当前任务能够被优先级更高的任务抢占，暂时挂起执行，将CPU控制权交给优先级高的任务。图2所示为抢占式内核程序流程：①低优先级任务执行；②异步事件使任务中断；③响应异步事件，运行中断服务例程，使高优先级任务就绪；④中断服务例程返回到高优先级任务；⑤高优先级任务执行，直到它被中断转向执行优先级更高的任务；⑥高优先级任务结束，内核切换到低优先级任务；⑦低优先级任务继续执行。
二、多任务
利用实时内核开发嵌入式多任务系统程序，要根据明确的设计目的确认系统功能，将系统功能合理分解，构造不同的任务，使每个任务负责完成应用要求的一部分功能；并根据任务相对于其他任务的重要性决定其优先级。多个任务彼此独立运行，具有独立的私有堆栈空间，在被其他进程抢占时能够保持任务执行线程的上下文。
1.任务
任务是单线程序列指令形成的一个无限循环，在系统程序中用函数表示（如下）。任务执行时要调用内核提供的服务，以等待某个事件发生。事件可以是定时间，或者是另一个任务、一个中断服务例程发出事件通知。
VoidTask(void)
{
While(true){
RunApplication-specificcodes;
Waitforeventbycallingaserviceprovidedbythekernel;
RunApplication-specificcodes;
}
}
2.任务管理
每个任务有5种状态；休眠、就绪、运行、等待、中断。图3所示为任务之间的状态转换。休眠状态的任务驻留在存储器中，还未被内核使用；就绪状态的任务准备执行，优先级低于当前执行的任务，没有得到CPU控制权；任务得到CPU控制权后就处于运行状态；等待事件发生的任务处于等待状态，事件可以是I/O操作完成、共享资源可以利用、时钟脉冲发生等；任务执行过程被中断服务例程中断，任务就处于中断状态。
实时内核通过任务控制块（TCB）管理任务。TCB数据结构中包括任务的状态、优先、指向任务栈顶的指针、以及其他与内核有关的信息。程序调用内核服务（如调用内核函数OSTaskCreate）创建任务，为此任务在内存中分配一个TCB、进行初始化，使任务从休眠状态转变到就绪状态。任务可以在多任务执行之前静态创建，也可以在多任务执行过程动态创建。
内核为实时多任务应用程序提供任务调度和转换、任务间通信、定时顺等服务，并作为系统调用提供给任务使用。实时内核以事件为基础、根据任务执行状态对任务进行切换，任务的状态也随之相应改变。在实时多任务程序中，内存中存在多个任务控制块以及各个任务独立的私有堆栈。进行任务切换首先要保存CPU寄存器内容到当前任务堆栈，将堆栈指针保存到当前任务的TCB中，然后从新任务的TCB中装载堆栈指针，并将新任务上下文装载到CPU寄存器中。这样就从一个任务转换到另一个任务运行。任务使用这时内核提供的定时器系统调用，可