激光捷联惯性导航系统.doc

陕西航天长城测控有限公司

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HT-LG-H激光捷联惯性导航系统使用说明书
1概述
HT-LG-H激光捷联惯性导航系统（以下简称惯导系统）是陕西航天长城测控有限公司研制的高精度自主寻北、惯性组合导航系统。
该惯导系统由高精度激光陀螺、石英挠性加计、加计采集板、导航计算机、二次电源等部件组成，能够满足航空、陆用等设备的高精度定向/定位等功能的需求。系统采用集成化，数字化、先进的对准导航算法等设计技术，具有高可靠性和环境适应性，可在阵风、发动机工作等严酷环境条件下完成高精度寻北；具备纯惯性导航功能，同时系统自带GPS/GLONASS卫星接收机，具有INS/GNSS组合导航功能；对外通信方式为RS-422总线。
2主要功能与性能
2.1主要功能
2.1.1自检功能
具备上电自检功能，可输出自检结果，可将故障分离到部件级。
2.1.2初始标定功能
接受外部输入的初始标定信息并完成初始标定。
2.1.3寻北功能
接受寻北指令，完成寻北并输出寻北结果。
2.1.4导航功能
完成寻北后自动转入导航状态；具有INS纯惯性导航功能和INS/GNSS组合导航功能。
2.2主要性能
惯导系统的主要性能指标如表1所示。

表1惯导系统主要性能指标
基本功能性能寻北时间5min寻北精度0.05deg/cos(L)(1σ)L为当地纬度姿态精度0.03deg(1σ)定位
导航
精度纯惯性导航1.0Nmile/h（CEP）INS/GNSS组合导航2m(1σ)角速度测量范围-400°/s~+400°/s加速度测量范围-35g~+35g物理特性外形尺寸317±0.5mm×206±0.5mm×190±0.5mm重量小于等于12kg电源28V±4VDC功耗小于等于65W对外接口RS-422*2环境适应性工作温度-45℃~+55℃振动5g，20~2000HZ，三个方向各10分钟冲击30g、11ms，半正弦3接口
3.1机械接口
惯导系统采用4个M8-7H螺钉连接到专用过渡板上，过渡板采用4个M8-7H螺钉安装到用户载体上，载体安装平面其平面度要求优于0.02mm；其详细要求见图1惯导系统机械接口图与图2过渡板接口图。

图1惯导系统机械接口图
图2专用过渡板机械接口图

图3惯导系统等轴侧视图图4惯导系统正视图
3.2电气接口
3.2.1电源接口
电源接口用连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B08PN圆形插座。其接口定义如表2所示。
表2惯导系统电源接口定义（JY27468T17B08PN）
序号管脚号定义名称备注1C+24V24V电源2E+24V24V电源3D24V_GND电源地4F24V_GND电源地3.2.2通讯接口
通讯接口连接器选用的是中航光电（158厂）生产的JY27468T17B12PN圆形插座。其接口定义如表3所示。
表3惯导系统通信接口接口定义（JY27468T17B12PN）
序号管脚号定义注释说明备注15TX1-RS422总线发送负RS422总线—21TX1+RS422总线发送正33RX1-RS422总线接收负44RX1+RS422总线接收正511TX1-RS422总线发送负备用
RS422总线—610TX1+RS422总线发送正77RX1-RS422总线接收负812RX1+RS422总线接收正其余管脚为测试、调试专用卫星接收板HYPERLINK"http://dict.cnki.net/dict_result.aspx?searchword=%e5%8d%ab%e6%98%9f&tjType=sentence&style=&t=satellite"satellitereceivermodule为novateloemv-1g。
卫星天线同轴电缆射频连接器选用型号为SMA-KFD7。
3.3通讯协议
惯性系统详细通讯协议见附录A。
4安装
4.1系统安装
首先将惯导系统右侧的定位面靠紧专用过渡板的定位面，将惯导系统通过4个M8-7H螺钉紧固到专用过渡板上，将专用过渡板通过4个M8-7H螺钉固定到载体上。安装时，保证惯导系统Y轴指向载体前方，Z轴指向载体正上方。
用万用表检测系统附带电缆是否连接正常，包括电源电缆与通讯电缆、卫星天线电缆。
用万用表检测车载电源是否在28V±4V的使用范围内。
若以上两项检测均正常后，连接电源电缆、通讯电缆、卫星天线电缆。
安装确认无误后，即可通电进行测试。
4.2系统安装偏角的标定
惯导系统（附带过渡板）每次安装到载体上后（包括拆卸过渡板后再安装），需要进行系统与载体安装偏角的测量与标定。
4.2.1俯仰安装偏差