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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107697263A(43)申请公布日2018.02.16(21)申请号201710726789.2(22)申请日2017.08.23(71)申请人中国人民解放军63653部队地址841700新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市21信箱190分箱(72)发明人宁辉叶虎吴晓龙李云飞邹春荣邢笑月张永栋(74)专利代理机构北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙)11457代理人黄云铎(51)Int.Cl.B64B1/00(2006.01)B64F1/22(2006.01)B64B1/66(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种大型飞艇转运放飞平台(57)摘要本发明提供了一种大型飞艇转运放飞平台,包括主工控机(1)、主驱动车(2)、CAN-光纤转换器(4)、从动模块(5)、第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)、第四路CAN总线(9)和桁架(10),其特征在于,所述的桁架(10)包括桁架梁(101)、六面连接体(102)、主驱动车安装十字梁(103)、卷扬机(104)、系留绳(105)和控制室(106),所述的主驱动车(2)有四台,所述的从动模块(5)有多台。本发明的大型飞艇转运放飞平台能够方便控制行进方向和转向,采用光纤传输的分布式控制,平台控制系统可靠性高、布线规整、便于维护和拓展。CN107697263ACN107697263A权利要求书1/2页1.一种大型飞艇转运放飞平台,包括主工控机(1)、主驱动车(2)、CAN-光纤转换器(4)、从动模块(5)、第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)、第四路CAN总线(9)和桁架(10),其特征在于,所述的桁架(10)包括桁架梁(101)、六面连接体(102)、主驱动车安装十字梁(103)、卷扬机(104)、系留绳(105)和控制室(106),所述的六面连接体(102)为长方体结构,六面连接体(102)的四个侧面分别用于安装桁架梁(101)的端头,多个六面连接体(102)和多根桁架梁(101)形成方形的网格状结构,所述的主驱动车安装十字梁(103)有四件,分别安装在方形的网格状结构中的一个方形网格中,四件主驱动车安装十字梁(103)的四个十字中心分别位于以方形的网格状结构对称中心为圆心的圆周上,所述的方形的网格状结构的四周具有多个卷扬机(104),所述的卷扬机(104)通过系紧在飞艇(12)的系留绳耳环上的系留绳(105)以固定飞艇,所述的控制室(106)安装在桁架梁(101)上,所述的主工控机(1)分别与第一路CAN线(6)、第二路CAN总线(7)、第三路CAN总线(8)和第四路CAN总线(9)连接并位于控制室(106)内,所述的主驱动车(2)有四台,每台主驱动车(2)包括主驱动车工控机(201)、主驱动车回转电机编码器(202)、主驱动车回转电机控制器(203)、主驱动车驱动电机控制器(204)、主驱动车蓄电池组(205)、主驱动车CAN总线(206)、主驱动车回转电机(207)、主驱动车驱动电机(208)、主驱动车车架(209)、主驱动车车桥(210)、主驱动车回转支承(211)和主驱动车车轮(212),所述的主驱动车回转电机控制器(203)用于控制主驱动车回转电机(207)的转动,所述的主驱动车驱动电机控制器(204)用于控制主驱动车驱动电机(208)的转动,所述的主驱动车回转电机编码器(202)和主驱动车回转电机控制器(203)分别通过光纤与第一路CAN线(6)连接,所述的主驱动车驱动电机控制器(204)通过光纤与第二路CAN总线(7)连接,所述的主驱动车蓄电池组(205)分别与主驱动车回转电机控制器(203)和主驱动车驱动电机控制器(204)连接,所述的主驱动车工控机(201)与主驱动车CAN总线(205)连接,主驱动车回转电机编码器(202)、主驱动车回转电机控制器(203)和主驱动车驱动电机控制器(204)也分别连接在主驱动车CAN总线(205)上,在主工控机(1)不能工作时,主驱动车工控机(201)上电控制主驱动车(2)运行,所述的主驱动车回转支承(211)包括内圈、外圈和驱动蜗杆,主驱动车回转电机编码器(202)安装在所述的主驱动车回转支承(211)的驱动蜗杆处,用于采集主驱动车回转支承(211)的驱动蜗杆的转动位置,所述的主驱动车回转支承(211)的内圈安装在所述的主驱动车车架(209)上,主驱动车车架(209)通过减振器安装在主驱动车车桥(210)上,所述的主驱动车驱动电机(208)安装在主驱动车车架(209)上,用于驱动安装在主驱动车车桥(210)上的主驱动车车轮(212)转动,四台主驱动车(1)的四个主驱动车