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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114952940A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210625310.7(22)申请日2022.06.02(71)申请人和帆机器人科技(上海)有限公司地址200000上海市崇明区城桥镇三沙洪路89号3幢、4幢(上海崇明供销经济开发区)(72)发明人沈荣富戈剑铭(74)专利代理机构上海衡赛专利代理事务所(普通合伙)31399专利代理师梁晓青(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种升降轨道平台(57)摘要本发明提出一种升降轨道平台,包括:机架,机架内部的中空结构内安装有升降平台,升降平台上设置有平台轨道;平台轨道向上升对轨机架上部的上层轨道,平台轨道向下降对轨机架下部的下层轨道,平台轨道上悬吊有行走机器人,行走机器人在平台轨道准确对位后实现与上层导轨或下层导轨的变轨对接;具有设计结构紧凑,升降轨道的对轨连接精准,且运动平稳无异常,通过钢丝绳卷扬装置对轨道平台进行升降运动,完成轨道平台与上层轨道或下层轨道的对轨连接,可应用于污水处理厂、调蓄池、城市综合管廊、地铁、核电站及桥梁隧道等场合,被广泛应用于环境智能化机器人巡视检测系统,具有一定的工程应用价值。CN114952940ACN114952940A权利要求书1/1页1.一种升降轨道平台,其特征在于:包括:机架,机架内部的中空结构内安装有升降平台,升降平台上设置有平台轨道;平台轨道向上升对轨机架上部的上层轨道,平台轨道向下降对轨机架下部的下层轨道,平台轨道上悬吊有行走机器人,行走机器人在平台轨道准确对位后实现与上层导轨或下层导轨的变轨对接;机架的顶部设置带动平台轨道升降的驱动装置,驱动装置包含有钢丝绳卷筒,钢丝绳卷筒引出的钢丝绳连接升降平台的上部,升降平台通过钢丝绳的牵引而上下运行;升降平台的两端均安装有导向滚轮,机架的两侧均设置有竖向导轨,导向滚轮安装在竖向导轨内部;升降平台在升降过程中导向滚轮在竖向导轨内自由升降运动。2.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述上层轨道和下层轨道之间平行设置。3.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述平台轨道、上层轨道、下层轨道的型号相同,轨道的截面形状为倒T形结构,轨道均采用不锈钢316。4.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述驱动装置包含有制动型减速机,制动型减速机连接钢丝绳卷筒的驱动轴,驱动轴的两侧设置有轴承座,钢丝绳卷筒上设置有防止钢丝绳绳槽长度错位的压绳棍轮。5.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述升降平台上方的钢丝绳紧靠通过悬臂摆动的防松绳棍轮,防松绳棍轮在升降平台运行卡阻引起钢丝绳松弛时立即向下摆动一个角度,防松绳棍轮侧边设置有发出故障停机指令的触动松绳感应器。6.根据权利要求1或权利要求4或权利要求5所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述导向滚轮、压绳棍轮、防松绳棍轮的材质均为铸造尼龙。7.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述机架的顶部设置有防雨罩。8.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述机架的四面覆盖有密封面板,密封面板上开设有贯穿轨道通过行走机器人的洞口。9.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述上层导轨的侧边设置有平台轨道正好与上层导轨准确对位的上限位感应器,下层导轨的侧边设置有平台轨道正好与下层导轨准确对位的下限位感应器。10.根据权利要求1所述的一种升降轨道平台,其特征在于,所述机架的上方设置有升降平台触发极限位置的上终限位感应器,机架的下方设置有升降平台触发极限位置的下终限位感应器。2CN114952940A说明书1/4页一种升降轨道平台技术领域[0001]本发明涉及智能巡检机器人轨道技术领域,尤其涉及一种升降轨道平台。背景技术[0002]在污水处理厂常用工艺中的曝气池、生化池及蓄水池中,或者在其它有害介质水处理工程中,对污水、大气工艺性能参数的检测以及设备运转情况的巡检,越来越需要研究开发以智能机器人为核心,整合机器人技术、视频检测技术、多传感器融合技术、定位技术及物联网技术等方面的轨道式智能巡检机器人系统。[0003]具有综合技术先进性的智能巡检机器人系统,可以彻底完成人工巡检所未能解决下述问题的工序:1)地下环境空间封闭;2)阴暗潮湿、积水、有毒气体;3)人工巡检费时费力;4)可靠程度底;5)存在较大的安全风险。[0004]智能巡检机器人系统除智能核心技术外,还包括:空间轨道导向技术、升降轨道平台、启闭门及充电坞等,通常智能机器人沿轨道巡检需要直轨、弯轨以及坡轨的行驶轨迹,尤其是池深很大或者池顶面覆土