一种桥梁表观病害检测方法、系统、存储介质及智能终端.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995488A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210447132.3(22)申请日2022.04.26(71)申请人上海市市政公路工程检测有限公司地址200030上海市徐汇区建国西路609号1幢101室(72)发明人元松王晓佳王舜(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图9页(54)发明名称一种桥梁表观病害检测方法、系统、存储介质及智能终端(57)摘要本申请涉及桥梁表观病害检测方法、系统、存储介质及智能终端，涉及桥梁检测方法的领域，包括获取桥梁所在区域的风向信息；根据风向信息对应的方向以确定分量方向信息；判断分量方向信息对应的方向是否与预设无人机所预设的飞行方向一致；若分量方向信息所对应的方向与无人机飞行方向一致，则定义该无人机为顺风无人机；若不一致，则定义该无人机为逆风无人机；控制顺风无人机打开预设于无人机上的风帆装置以沿分量方向信息所对应的方向飞行，并控制逆风无人机关闭风帆装置以沿分量方向信息所对应方向的反方向移动，且获取检测图像信息。根据检测图像信息进行三维建模以建立三维模型信息。本申请具有便于无人机对桥梁进行检测的效果。CN114995488ACN114995488A权利要求书1/3页1.一种桥梁表观病害检测方法，其特征在于：包括：获取桥梁所在区域的风向信息；根据风向信息所对应的方向以确定分量方向信息；判断分量方向信息所对应的方向是否与预设无人机所预设的飞行方向一致；若分量方向信息所对应的方向与无人机飞行方向一致，则定义该无人机为顺风无人机；若分量方向信息所对应的方向与无人机飞行方向不一致，则定义该无人机为逆风无人机；控制顺风无人机打开预设于无人机上的风帆装置以沿分量方向信息所对应的方向飞行，并控制逆风无人机关闭风帆装置以沿分量方向信息所对应方向的反方向移动，且获取检测图像信息；根据检测图像信息进行三维建模以建立三维模型信息。2.根据权利要求1所述的一种桥梁表观病害检测方法，其特征在于：还包括：获取预设于桥梁两端的基站中无人机的当前电量信息；根据预设电量数据库中所存储的当前电量信息与长度信息进行匹配分析以确定当前电量信息所对应的长度信息，并将该长度信息定义为飞行长度信息；判断飞行长度信息所对应的长度值是否大于桥梁长度值：若飞行长度信息所对应的长度值大于所预设的桥梁长度值，则定义该无人机为有效无人机；若飞行长度信息所对应的长度值不大于所预设的桥梁长度值，则定义该无人机为无效无人机；根据有效无人机以及无效无人机以确定进行桥梁检测的无人机，将该无人机定义为作业无人机，并控制作业无人机沿预设飞行路径移动以获取检测图像信息。3.根据权利要求2所述的一种桥梁表观病害检测方法，其特征在于：根据有效无人机以及无效无人机确定作业无人机的方法包括：根据有效无人机计数以确定有效数量信息；判断有效数量信息所对应的数量值是否大于零；若有效数量信息所对应的数量值大于零，则于所有效无人机中根据所预设的第一排序规则以确定作业里程信息所对应的里程值最小的有效无人机，并将该有效无人机定义为作业无人机；若有效数量信息所对应的数量值不大于零，则于所有无效无人机中根据所预设的第二排序规则以确定当前电量信息所对应的电量值最大的无效无人机，并将该无效无人机定义为作业无人机。4.根据权利要求3所述的一种桥梁表观病害检测方法，其特征在于：于作业无人机飞行过程中对作业无人机进行控制的方法包括：获取作业无人机的实时电量信息以及当前位置信息；判断实时电量信息所对应的电量值是否小于所预设的电量阈值；若实时电量信息所对应的电量值不小于所预设的电量阈值，则控制作业无人机正常飞2CN114995488A权利要求书2/3页行；若实时电量信息所对应的电量值小于所预设的电量阈值，则根据当前位置信息以确定飞行方向上所有预设停靠点中距离最近的停靠点，并将该停靠点定义为充电点以控制作业无人机移动至充电点进行充电作业；根据充电点以及桥梁长度信息以确定剩余里程信息；根据预设充电数据库中所存储的充电信息与剩余里程信息进行匹配分析以确定剩余里程信息所对应的充电信息，并将该充电信息定义为标准充电信息；判断实时电量信息所对应的电量值是否大于标准充电信息所对应的电量值；若实时电量信息所对应的电量值不大于标准充电信息所对应的电量值，则继续控制作业无人机于充电点进行充电作业；若实时电量信息所对应的电量值大于标准充电信息所对应的电量值，则控制作业无人机结束充电并继续飞行。5.根据权利要求4所述的一种桥梁表观病害检测方法，其特征在于：无人机飞行过程中对障碍检测的方法包括：以作业无人机当前位置信息所对应的位置为圆心、预设固定距离为半径以划分检测区域，并于检测区域中获取检测情况信息