一种管片吊运系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115095360A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210488149.3(22)申请日2022.05.06(71)申请人中铁工程装备集团有限公司地址450000河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号(72)发明人姜礼杰文勇亮田振东张培王珩李明泽王若愚张凯(74)专利代理机构郑州睿信知识产权代理有限公司41119专利代理师王露娟(51)Int.Cl.E21D11/40(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种管片吊运系统(57)摘要本发明提供了一种管片吊运系统，属于隧道掘进设备技术领域。管片吊运系统包括前驱动装置、后驱动装置、行走装置、连接绳、管片抓取装置和轨道梁；行走装置装在轨道梁上，包括连接架、前后行走轮和前后滑轮；前连接绳一端与前驱动装置连接，另一端绕过前滑轮与管片抓取装置连接；后连接绳一端与后驱动装置连接，另一端绕过后滑轮与管片抓取装置连接；行走装置上安装有用于固定管片抓取装置或者用于分别固定前连接绳和后连接绳的固定装置。本发明结构紧凑，占用空间小；相比现有悬伸式机械臂来说，结构更稳固，承载能力更好，可靠性更高，结构简单，故障率低；自动化程度高，能自动识别管片位置和姿态信息，自动控制抓取和放置管片，无需人工参与。CN115095360ACN115095360A权利要求书1/2页1.一种管片吊运系统，其特征在于：包括前驱动装置(1)、后驱动装置(2)、行走装置(3)、连接绳、管片抓取装置(6)和轨道梁(9)，轨道梁(9)用于设置在隧道内且沿前后方向延伸，行走装置(3)安装在轨道梁(9)上，行走装置(3)包括连接架(31)、安装在连接架(31)上且与轨道梁(9)配合的前行走轮(32)和后行走轮(34)、与前行走轮(32)相连的前滑轮(33)和与后行走轮(34)相连的后滑轮(35)；前驱动装置(1)和后驱动装置(2)分别位于轨道梁(9)的前后两侧，且前驱动装置(1)和后驱动装置(2)均包括用于收绳和放绳的收放机构；所述连接绳包括前连接绳(4)和后连接绳(5)，前连接绳(4)的一端与前驱动装置(1)的收放机构连接，另一端绕过前滑轮(33)并与管片抓取装置(6)连接；后连接绳(5)的一端与后驱动装置(2)的收放机构连接，另一端绕过后滑轮(35)并与管片抓取装置(6)连接；行走装置(3)上安装有用于固定管片抓取装置(6)或者用于分别固定前连接绳(4)和后连接绳(5)、从而使管片抓取装置(6)与行走装置(3)保持相对固定的固定装置。2.根据权利要求1所述的管片吊运系统，其特征在于：管片吊运系统还包括与前驱动装置(1)和后驱动装置(2)控制连接的控制系统，管片吊运系统还包括安装在前驱动装置(1)上的用于检测前驱动装置(1)到行走装置(3)之间距离的前测距装置(7)、安装在后驱动装置(2)上的用于检测后驱动装置(2)到行走装置(3)之间距离的后测距装置(8)，前测距装置(7)和后测距装置(8)的检测数据均用于反馈给控制系统；管片吊运系统还包括安装在管片抓取装置(6)上的视觉相机(64)，视觉相机(64)拍摄的图像信息也用于反馈给控制系统，以由控制系统自动控制前驱动装置(1)和后驱动装置(2)工作。3.根据权利要求2所述的管片吊运系统，其特征在于：管片抓取装置(6)包括与前连接绳(4)和后连接绳(5)相连的连接板(61)以及设置在连接板(61)下方且通过回转装置(65)与连接板(61)相连的抓取机构(66)，连接板(61)的侧部设置有相机支架(63)，所述视觉相机(64)安装在相机支架(63)上。4.根据权利要求2所述的管片吊运系统，其特征在于：行走装置(3)还包括安装在前行走轮(32)和后行走轮(34)上以分别锁死前行走轮(32)和后行走轮(34)的锁死机构(38)，锁死机构(38)与所述控制系统控制连接。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的管片吊运系统，其特征在于：所述固定装置为用于吸附管片抓取装置(6)的电磁铁(39)，电磁铁(39)安装在连接架(31)上且位于前行走轮(32)和后行走轮(34)之间。6.根据权利要求1～4中任意一项所述的管片吊运系统，其特征在于：所述固定装置为用于夹紧连接绳的液压钳制器(310)，液压钳制器(310)安装在连接架(31)上且分别与前连接绳(4)和后连接绳(5)一一对应。7.根据权利要求1～4中任意一项所述的管片吊运系统，其特征在于：前行走轮(32)和后行走轮(34)的左右两端分别设置有环槽，所述轨道梁(9)左右平行设置有两个，各轨道梁(9)上均设置有用于嵌入所述环槽内的导轨(94)；前滑轮(33)同轴转动安装在前行走轮(32)的外部且位于前行走轮(32)的左右两个环槽之间，后滑轮