悬浮导向系统的验证方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115310298A(43)申请公布日2022.11.08(21)申请号202210981472.4G06F119/14(2020.01)(22)申请日2022.08.15(71)申请人中车青岛四方机车车辆股份有限公司地址266111山东省青岛市城阳区锦宏东路88号(72)发明人李言民苗欣付善强顾绍鹏姚吉行(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师赵怡琳(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06F30/15(2020.01)G06F30/13(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称悬浮导向系统的验证方法、装置、设备及可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种悬浮导向系统的验证方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于磁悬浮列车领域，用于对悬浮导向系统进行验证。本申请可以预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型以及线路轨道梁模型，然后在通过预设电磁铁控制算法控制车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制半实物仿真系统模拟磁悬浮列车运行，与此同时通过半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息对预设电磁铁控制算法进行评估，由于利用了半实物仿真系统对车辆动力学模型以及线路轨道梁模型进行了仿真，因此本申请可以高效且低成本地对悬浮导向系统进行验证，并且可以保证准确性。CN115310298ACN115310298A权利要求书1/2页1.一种悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，包括：预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型以及线路轨道梁模型；在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行；根据所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息对所述预设电磁铁控制算法进行评估。2.根据权利要求1所述的悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，所述预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型以及线路轨道梁模型具体为：预先在半实物仿真系统中搭建待测悬浮导向系统对应磁悬浮列车的车辆动力学模型以及线路轨道梁模型；设定所述车辆动力学模型以及所述线路轨道梁模型的指定参数；其中，所述指定参数包括列车编组数量、运行工况、动力学模型参数以及线路模型参数。3.根据权利要求2所述的悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，所述预设电磁铁控制算法应用于独立于所述半实物仿真系统的控制器；所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行具体为：控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行，并将所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息发送至所述控制器；将所述控制器根据所述电磁铁传感信息生成的电磁铁控制信号发送至所述半实物仿真系统，以便所述车辆动力学模型中的电磁铁跟随轨道。4.根据权利要求3所述的悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行之前，该悬浮导向系统的验证方法还包括：设置所述预设电磁铁控制算法控制的悬浮导向点的位置以及数量。5.根据权利要求3所述的悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行之后，该悬浮导向系统的验证方法还包括：将所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息，所述控制器输出的预设电磁铁控制算法运行过程中的状态信号实时显示并存储。6.根据权利要求1至5任一项所述的悬浮导向系统的验证方法，其特征在于，所述根据所述半实物仿真系统输出的电磁铁传感信息以及车辆动力学信息对所述预设电磁铁控制算法进行评估具体为：判断所述电磁铁的间隙信息是否超出预设波动范围；若超出，则判定所述待测悬浮导向系统不稳定，并在对所述预设电磁铁控制算法进行调整后，执行所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行的步骤；2CN115310298A权利要求书2/2页若未超出，则根据电磁铁电流值、客室振动加速度、悬浮架振动加速度以及轨道梁振动加速度中的至少一者判断所述预设电磁铁控制算法是否达标；若达标，则结束；若未达标，则在对所述预设电磁铁控制算法进行调整后，执行所述在通过预设电磁铁控制算法控制所述车辆动力学模型中的电磁铁跟踪轨道的基础上，控制所述半实物仿真系统模拟所述磁悬浮列车运行的步骤。7.根据权利要求6