TwinCAT编程笔记.docx

配置
一个配置就是一个控制系统，一个配置可以有一个或多个资源，在TwinCAT中一个或多个PLC。
资源
资源就是PLC的运行核，资源包括全局变量、任务、POU(程序组织单元)一个资源可以有一个或多个任务
任务
一个资源有一个或多个任务，任务具有优先级(0-3)，任务调用一个或多个程序，任务决定了所关联程序的时间调度。
程序
根据控制过程的需要，包含函数和功能块的一个POU,任务调用程序，程序调用函数和功能块
功能块(FB)
每次被执行就是运行一段程序编码，有变量输入输出和运算法则，可以调用函数和功能块
函数
被函数或功能块调用，可以调用其他函数但是不能调用功能块
局部变量
在一个POU（程序、功能块、函数）中定义，只能在POU中访问
全局变量
在资源(PLC运行核)中申明，每个POU可以访问
直接描述变量
具有固定地址的变量
地址：输入(I),输出(Q),标记(M)
类型：位(X),字节(B),字(W),双字(D)
例如:%IW12,%QX1.1,%MB5
冷启动
所有变量被初始化
热启动
不进行变量初始化、原值被使用
限定字符
不分大小写，关键字总是大写，无国家字符
标识符
第一个不能使数字，不能连续多于一个下划线
关键字
关键字总是大写
注释
被(*和*)框住的内容,不能放在语句中，不允许嵌套
数据类型
整型：SINT(8),INT(16),DINT(32),LINT(64)无符号的在前面加U,允许十进制,十六进制(16#)，八进制(8#)，可以用_进行单元分隔
浮点:REAL(32)LREAL(64)
时间与日期:TIME(32)TIME#或T#/t#，允许溢出如25DATE(32)DATE#D#/d#
字符串:以’’引括字符,用$表示特殊字符换行($L)
位和位组:BOOL(1)BYTE(8)WORD(16)DWORD(32)LDWORD(64)
自定义数据类型
TYPE...END_TYPE类型重定义相当于c/c++typedef
STRUCT...END_STRUCT定义自己的数据结构
定义枚举类型：TYPEModes:
(Initting:=0,Runnin:=1,Idel,Reset,Faulty)
END_TYPE
数组是具有相同数据类型的数值集合，允许三维数组存在
TYPEmatrix:
ARRAY[1..23,0..1]OFINT
END_TYPE
变量
VAR
A,c,b:REAL;
d,e:BOOL;
f:ARRAY[1..12]OFBOOL;
END_VAR
在程序中，函数或者功能块的输入变量
VAR_INPUT
A,b,c:REAL;
END_VAR
输出变量:
VAR_OUTPUT
d,e:REAL;
END_VAR
输入输出变量:在POU内部允许更改变量
VAR_IN_OUT
X:STRING;
END_VAR
全局变量：允许从所有POU中读取的变量
VAR_GLOBAL
var:UINT;
END_VAR
变量属性：
RETAIN:断电后值被保存，TwinCAT启动后值被恢复
CONSTANT:常量值不能被修改
AT:变量被指定存储位置(固定地址)
直接表示变量：
以%开头，第二个为I/Q/M,第三个为X/B/W/D如：%IB24,%QX1.1,%MW12

地址可以交迭，%MB12是%MW12的第一个字节,也是%MD12的第一个字节
•%MX12.0是%MB12的第一位
变量初始化:每个变量在启动时被赋初值，所有变量可改变默认值
VAR
A：REAL:=12.0;
B:STRING:=‘HelloWorld!’;
C:INT:=22;
END_VAR
派生数据类型变量的初始化:
结构：用括号对每个成员赋初值
VAR
a:mystruct:=
(
Status:=TRUE;
InputVar:=2.5;
)
END_VAR
数组：用逗号分隔设定多重初值
VAR
a:ARRAY[1..10]OFINT:=
1,2,3,4,5,6,7,8,9,0;
END_VAR
函数
内部数据不存储
几个输入值
一个输出值
用户定义的函数可以用各种语言编辑代码(除了SFC)
函数名必须是返回值的名

超载函数
一些函数可以处理不同的数据类型(调用操作)
a,b:REAL;
c,d:INT;
a:=ABS(b);(*用REAL做输入输出*)
c:=ABS(d);(*INT做输入输出*)
数据类型转换函数
在不同的数据类型之间需要转换数值，你必须要用转换函数
a:REAL;
b:INT;
b:=REAL_TO_INT(a);
标准IEC61131函数
位组:AND,OR,XOR,NOT,SHL,SHR,ROL,ROR
数学:ADD,SUB,MUL,DIV,MOD,EXPT,ABS,SQRT,LN,LOG,EX