控制系统的校正.ppt

第6章主要内容设计与校正的概念设计与校正的概念某个系统控制系统的设计与校正控制系统的设计的步骤：控制系统的设计的步骤：校正(补偿)：
通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。串联校正校正方式取决于
系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元
件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）；
经济性…1.综合法（期望特性法）2.分析法（试探法）频率响应设计法常用校正装置及其特性校正装置无源校正网络无源校正网络无源校正网络无源校正网络无源校正网络无源校正网络PID控制规律是控制工程中技术成熟、理论完善、应用最为广泛的一种控制策略。P控制P控制对系统性能的影响PD控制微分控制具有预测特性。
Td就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。转折频率1=Kp/Td相位裕量增加，稳定
性提高；PI控制PI控制转折频率1=1/（KpTi）Kp＝1Kp<1通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。

通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。PID控制PID控制在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能；实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律；一般情况下，无源校正装置都有衰减特性，有时为使系统保持应有的开环增益，在控制通道中串联校正装置的同时，不得不再增添放大器；此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有源校正装置。PID控制规律小结PID控制规律小结