平面关节型机械手.doc

江苏城市职业技术学院
毕业论文

课题名称平面关节型机械手

姓名王如鹏
学号0733010221
专业机电一体化
班级07职机电（2）
指导老师朱云开

2011年12月

目录
引言-----------------------------------------------------------3
摘要-----------------------------------------------------------6
机械手总体设计-----------------------------------------7
1.1主要技术参数--------------------------------------------7
1.2结构特点图----------------------------------------------8
第二章手指设计----------------------------------------------9
2.1设计是要注意的问题--------------------------------------9
2.2零件的计算----------------------------------------------10
2.3手指抓紧力的计算----------------------------------------10
第三章移动关节的设计计算-----------------------------------12
3.1驱动方式的比较-----------------------------------------12
3.2汽缸的设计----------------------------------------------12
第四章小臂的设计-------------------------------------------14
4.1设计时注意的问题----------------------------------------14
4.2小臂结构的设计------------------------------------------15
4.3轴的设计计算-------------------------------------------16
4.4轴承的选择---------------------------------------------17
4.5轴承摩擦力矩的计算-------------------------------------18
4.6驱动选择-----------------------------------------------18
第五章大臂的设计计算----------------------------------------19
5.1大臂结构的设计------------------------------------------19
5.2轴的设计计算-------------------------------------------20
5.3轴承的选择---------------------------------------------21
5.4轴承摩擦力矩的计算-------------------------------------22
5.5伺服系统的选择-----------------------------------------22
第六章机身的设计------------------------------------------23
6.1设计时注意的问题----------------------------------------23
6.2三个自由度--------------------------------------------24
毕业设计总结---------------------------------------------------25
参考文献-------------------------------------------------------26

引言

平面关节型机械手是应用最广泛的机械手类型之一，既可以用于实际生产，又可以用于教学实验和科学研究。用于实际生产，它能够满足装配作业内容改变频繁的要求；用于教学实验，它能够使人直观地了解机器人结构组成、动作原理等，所以开发设计和研究平面关节型机械手具有最广泛的实际意义和应用前景。其中比较突出的LM629是美国国家半导体公司生产的可编程全数字运动控制芯片，它具有32位的位置、速度和加速度寄存器，内置PID算法，其参数可以修改；支持实时读取和设定速度、加速度