CN2021106235087一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时,高可靠消息广播方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN113365247A
(43)申请公布日2021.09.07
(21)申请号202110623508.7G08G1/00(2006.01)

(22)申请日2021.06.04
(71)申请人东南大学
地址211189江苏省南京市江宁区东南大
学路2号
(72)发明人郑军汪冰滢
(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所
(普通合伙)32249
代理人孙峰
(51)Int.Cl.
H04W4/44(2018.01)
H04W4/46(2018.01)
H04W4/06(2009.01)
H04W74/08(2009.01)
H04L29/08(2006.01)
权利要求书3页说明书7页附图2页
(54)发明名称
一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的
低延时、高可靠消息广播方法
(57)摘要
本发明公开了一种面向异构网络场景下自
动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，包
括：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将
所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然
后对新消息进行广播；编队中的成员车辆、其他
车道的非编队车辆和蜂窝基站通过三种方式接
收前一步骤中编队的领队车辆广播出的消息，并
对接收到的消息进行广播；编队中的每个成员车
辆对前一步骤中收到的消息中的编队ID和发送
时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的
且时间戳最新的消息；本发明结合异构网络接入
技术及车载网络的高移动性特征，为车辆编队提
供快速、可靠的消息广播方法，以有效降低消息
的传递时延，提高消息传递的成功率。
CN113365247A
CN113365247A权利要求书1/3页

1.一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在
于，该广播方法包括以下步骤：
步骤S1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添
加到新消息中，然后对该新消息进行广播；
步骤S2：编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过以下三种方式接
收步骤S1中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播，具体为：
M1：编队中的成员车辆通过IEEE802.11p接口，接收所在编队的领队车辆广播的消息，
成功接收后，再将收到的消息通过IEEE802.11p接口进行广播；
M2：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，
成功接收后，再通过存储‑携带‑转发的方式，将收到的消息通过PC5接口进行广播；
M3：蜂窝基站通过Uu接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再
将收到的消息通过Uu接口进行广播，其中所述蜂窝基站处于所述步骤S1中编队的领队车辆
的通信范围内；
步骤S3：编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行
核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
2.根据权利要求1所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消
息广播方法，其特征在于，所述广播方法应用于有蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景，在
该场景中，至少有一条车道上有车辆在编队行驶，且有车辆编队行驶的车道上行驶有多个
编队，非编队的车辆在其余车道上行驶。
3.根据权利要求2所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消
息广播方法，其特征在于，在每个编队内部，车辆之间通过IEEE802.11p接口进行车‑车通
信；编队的车辆和该编队外部的车辆之间通过PC5接口进行车‑车通信；编队车辆和蜂窝基
站之间通过Uu接口进行车‑基站通信；蜂窝基站之间通过有线连接通信。
4.根据权利要求3所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消
息广播方法，其特征在于，所述步骤S1中编队的领队车辆通过以下三种方式对要传送的新
消息进行广播，具体为：
M1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到
新消息中，然后通过IEEE802.11p接口，采用IEEE802.11pCSMA/CA机制竞争接入信道，成
功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播，其中，IEEE
802.11pCSMA/CA机制采用二进制指数退避机制竞争信道，并采用RTS/CTS机制避免隐藏终
端问题；为保证同一编队中领队车辆具有最高优先级，领队车辆的最小退避窗口和最大退
避阶数应小于其余成员车辆的最小退避窗口和最大退避阶数；
M2：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新
消息中，然后通过PC5接口，采用P‑SPS机制选择资源块并接入信道，成功接入信道后，对包
含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播，其中，P‑SP