温控器PID算法.doc

STC12C5A60S2设计的马弗炉温度控制器方案
[导读]马弗炉是高性能机电一体化的新一代智能产品，适用于煤炭、电力、化工、冶金等行业和部门进行工业分析。马弗炉温度控制器设计以单片机STC12C5A60S2作为控制中心，采用PID控制
马弗炉是高性能机电一体化的新一代智能产品，适用于煤炭、电力、化工、冶金等行业和部门进行工业分析。马弗炉温度控制器设计以单片机STC12C5A60S2作为控制中心，采用PID控制算法和自适应控制技术，自动调整预加热温度，并可以存储记忆，确保试验顺利完成，自动化程度高。
1.马弗炉主要技术指标测温范围：0～1000℃测温精度：±3℃控温精度：±10℃（在250～1000℃范围内）升温时间：(室温～920℃)≤30min电源：AC220V±22V@50Hz±1Hz功率：3.5kW具有快速灰化和缓慢灰化、挥发分、罗加指数、黏结指数等四个专用加热程序；另外，温度控制器有一个自选程序，通过按键可选择所需设定的温度和保温时间。
2.设计思路马弗炉温度控制器设计采用PID算法来控制PWM的占空比，由PWM信号控制IGBT的通断，使用时钟专用芯片DS1302进行定时控制，从而实现在不同时段对炉温的控制。
3.系统结构马弗炉温度控制器由单片机STC12C5A60S2，热电偶放大器与数字转换器MAX6675，时钟芯片DS1302，Ｉ级精度Ｋ形热电偶，键盘及显示系统组成，系统结构如图1所示。

图1系统结构框图
PID简介
1.基本概念①基本偏差e(t)：表示当前测量值与设定目标之间的偏差。设定目标是被减数，结果可以是正或负，正数表示还没有达到，负数表示已经超过了设定值，这是面向比例项用的一个变动数据。
②累计偏差∑e(t)=e(t)+e(t-1)+…+e(t-n)：这是我们每一次测量得到偏差值的总和，是代数和，要考虑正负号运算的。这是面向积分项用的一个变动数据。
③基本偏差的相对量e(t)-e(t-1)：用本次的基本偏差减去上一次的基本偏差，用于考察当前控制对象的趋势，作为快速反应的重要依据，这是面向微分项用的一个变动数据。
④三个基本参数Kp、Ki、Kd：这是做好一个控制器的关键常数，分别称为比例常数、积分常数和微分常数。不同的控制对象需要选取不同的值，经过现场调试才能获得较好的效果。
2.三个基本参数Kp、Ki、Kd实际控制中的作用①比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但过大比例会使系统稳定性下降。
②积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti。Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。
③微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得过大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
3.参数的设置与调整①加温迅速达到目标值，但温度过冲很大。
比例系数太大，致使在未达到设定温度前加热比例过高；微分系数过小，对对象反应不敏感。
②加温经常达不到目标值，小于目标值时间多。
比例系数过小，加温比例不够；积分系数过小，对静差补偿不足。
③基本在控制温度内，但上下偏差大，经常波动。
微分系数小，对及时变化反应慢；积分系数过大，使微分反应被钝化。
④受环境影响较大
微分系数小，对及时变化反应慢；设定的基本定时周期过长，不能得到及时修正。
下面给出PID控制程序：#ifndef_PID_H__#define_PID_H__#include<intrins.h>#include<math.h>#include<string.h>structPID{unsignedintSetPoint;//设定目标DesiredValueunsignedintProportion;//比例常数ProportionalConstunsignedintIntegral;//积分常数IntegralConstunsignedintDerivative;//微分常数DerivativeConstunsignedintLastError;//Error[-1]unsignedintPrevError;//Error[-2]unsignedintSumError;//SumsofErrors}structPIDspid;//PIDControlStructureunsignedintrout;//PIDResponse(Output)unsignedintrin;//PIDFeedback(Input)sbitoutput=P1^4;unsignedcharhigh_time,low_time,count=0;//占空比调节参数unsignedcharset_t