苹果采摘机器人机械手避障算法研究.ppt

苹果采摘机器人机械手避障算法研究针对非结构化环境下的采摘机器人机械手实时避障问题，提出一种改进人工势场法的路径规划算法。节理裂隙岩体力学性质研究是非常复杂的课题，物理模型试验由于存在制样难、耗资大、结果有限等劣势，研究者难以利用物理模型试验开展深入而系统的模型试验研究。本文提出以典型物理模型试验结果标定数值模型，再利用标定后的数值模型开展研究的思路，既可充分发挥物理模型试验接近实际情况的优势，也可充分利用数值模型试验建模快、成本低等优点。本文还对数值试验模型的建立、数值试验的定性与定量、数值试验模型的改进、数值试验模型的标定等方面进行了探讨。最后，利用标定、修正后的数值模型研究了侧压、裂纹面摩擦系数等在物理模型试验中难以实现的因素对含两条共面裂纹试样的应力场、强度、宏观破坏模式的影响。在保留传统人工势场法易于实现，结构简单等优点的基础上，针对其存在的局部极小点，陷进区等问题，首先介绍了蒙特卡罗法计算结构可靠度的相关理论,以及大型通用有限元分析软件ANSYS的概率分析功能模块,提出了利用ANSYS对结构进行可靠度分析的方法.通过一个简单的实例说明了利用ANSYS进行结构可靠度分析的可行性.基于购物风格决策表（SCI）对大型超市顾客进行验证，并根据购物决策风格将顾客区分为购物冷淡、购物理性和购物热中三个不同的族群。结合果树生长环境中障碍物的特点，通过引入虚拟目标点使搜索过程跳出局部最优的极小点，居民对于收入和支出的感受是不一致的。统计数据显示2007年我国城乡居民人均收入扣除物价因素实际增长分别为12.2%和9.5%，同期CPI上涨4.8%。相关调查却表明，同时面对收入的高增长和支出的增加时，居民感受更大的反而是物价上升使得支出增加带来的生活压力。居民对于收入增长和支出增加的感受不同，主流经济学分析认为是由于统计数据和现实的不完全一致，即存在CPI统计偏差和收入分配不均。然而除此之外还存在着人们心理因素的影响，文章应用行为经济学的前景理论和启发式认知偏向理论，分析了这种现象的居民心理因素，使得对于居民收支感受差异的分析更为全面。而获得一条最优的平滑运动曲线，从而实现机械手的灵活避障。采用了有限元软件ABAQUS对某一水闸加固工程中新浇筑底板的非稳定温度场与徐变温度应力进行了计算，分析过程中采用了ABAQUS提供的用户子程序DFLUX和UMAT。将计算结果与现场实测的温度场和温度应力的结果进行了比较后表明ABAQUS的计算结果的精度较为理想，可以在混凝土温度场和温度应力等问题的计算中使用该软件。仿真实验结果表明此方法简单，实时性好，规划路径的质量得到大幅提高，能够有效地避开障碍物。本文对武建勋等《关于圣文南原理的证明问题》等四篇文章进行了评论。这四篇文章没有证明而且不可能证明文中所设柱体离散化链式模型中有限单元节面分布力的离散圣文南型衰减，也没有证明所设柱体离散化链式模型的节面位移的离散圣文南型衰减。尽管如此,文中仍以上述两个单一衰减的“超强的”形式为前提条件来讨论柱体离散混合圣文南型衰减的命题，因而该讨论不具确定性，或其有关的讨论不成立。产酶溶杆菌OH11（LysobacterenzymogenesOH11)是本课题组从辣椒根际土壤中筛选获得的一株新型生防菌株。对武建勋等《关于圣文南原理的证明问题》等四篇文章进行了评论。这四篇文章没有证明而且不可能证明文中所设柱体离散化链式模型中有限单元节面分布力的离散圣文南型衰减，也没有证明所设柱体离散化链式模型的节面位移的离散圣文南型衰减。尽管如此,文中仍以上述两个单一衰减的“超强的”形式为前提条件来讨论柱体离散混合圣文南型衰减的命题，因而该讨论不具确定性，或其有关的讨论不成立。该菌能产生多种胞外酶，对多种重要农业病原真菌与卵菌均具有明显的拮抗活性。在基因组测序的基础上，我们通过同源比对，从OH11中克隆了纤维素酶编码基因（命名为cel），并构建了cel缺失突变体Δcel。纤维素酶活性检测表明：Δcel丧失了产生纤维素酶的能力。平板拮抗实验显示，Δcel对2种卵菌（辣椒疫霉和瓜果腐霉）拮抗活性与野生型OH11相似，由此我们推测：纤维素酶在产酶溶杆菌的拮抗过程中不起主要作用。