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第3章_超短基线水声定位系统.ppt

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水下定位与导航技术3.1引言超短基线系统的几种定位解算方式3.2入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算3.2入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算3.2入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算3.2入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算3.2入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算应答器3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.4超短基线定位系统定位误差分析3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施3.5改善超短基线定位系统定位精度的措施采用宽带信号提高定位精度 提高测时精度的方法：插值估计相关峰的出现时刻 设拟合波形函数为 令则 解得Ar、Br代入r3整理后得 因为，Ts为采样周期，故上式可写为 整理得 由此估计出相关器输出信号的频率最大值时有， 而 因此， 又知， 故可得出k的取值范围为 通过以上诸式，可估计出相关峰的出现时刻。 小结t0的估计方法： 设拟合曲线 求k（k为非负的整数）3.6超短基线定位系统相位差测量方法3.6超短基线定位系统相位差测量方法3.6超短基线定位系统相位差测量方法3.6超短基线定位系统相位差测量方法3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校法国OCEANO公司超短基线系统产品Posidonia3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校3.7超短基线定位系统的标校