水下目标的声探测与跟踪技术研究.pdf

学科、专业台玎颐士研究生指导教师掌柿诒立j：审^万磊研≯船舶与海洋±庞永杰教±马悦
摘要水下目标声探测与跟踪技术是水下机器人视觉领域的一个重要研究内容，是AUV运动导航和水下作业的关键技术之一，是实现水下机器人避碰本论文主要有两项任务：一是以前视声纳为基础，在pc／104硬件平台上，视觉系统软件。二是考虑到粒子滤波在图像跟踪领域的发展趋势，以及粒子滤波的强鲁棒性，着重研究基于粒子滤波的声纳图像跟踪技术。本文具体工首先，综述了国内外水下目标声探测的发展趋势以及研究现状。其次，DST型声纳系统的软硬件和数据格式，并对声纳数据格式进行了分析。本文首要工作是开发基于VxWorks的声视觉系统软件，它包括了：通过串口通信实现对声纳控制命令的传输；声纳数据采集模块的实现；声图像数据的实时处理，使用图像处理以及跟踪算法如：坐标变换、波束内插、灰度级变换、中值滤波、图像分割、全局匹配等算法，完成对运动目标的检测以及跟踪；设计socket网络编程接口与仿真机相连，从而进行仿真调试；设计网络文件系统(NFS)与主控机相连，向主控机传输目标信息。在本文的最后，重点研究了基于粒子滤波的声纳图像跟踪算法。以平移运动模型为例说明了粒子滤波跟踪的流程；同时为了提高跟踪的稳健性，还采取了自适应调整噪声方差的方法；最后通过试验对这些算法以及方法进行了验证，证明了基于粒子滤波跟踪所表现出来的强鲁棒性。关键词：声视觉系统；VxWorks；粒子滤波；跟踪作业的前提。利用图像处理及跟踪软件模块，开发基于实时嵌入式操作系统VxWorks的声作内容如下：介绍了micron哈尔滨T稃大学硕十学位论文、
AbstractUnderwaterunderwaterforward．100kingtechnologyanydissertation：the缸st，theofjudgingmajorsector-scansonar,andandsystem．Thetransmission，data-collectingtransformation，level，medianfiltering．andsystem；VxWorks；particleobject．VxWorks哈尔滨T程大学硕十学付论文importantdomainAutonomousmissionsbasedtheembedplatform．Theimages，describingcharactersystem．InimagesdevelopmentareFirst，thesummarizedhardware，softwareformatmicronsonarframeworkformedmodule，thealgorithmWasimprovemethodwhichimages．TheoftargetdetectiontrackingisinVehiclevision，issignificantaidingnavigationwork，isalsopreconditionpreventingcollisionfromTheretwothisacousticvisualsoftwaresystemwasbuiltRTOSpc／104hardwaremoduletakeschargeexistenceserialsshapeusedsecondpart，theparticlefilterstudiedconsideringitstrendprecision．Thefollowsgeneral：dissertationprogresstrendsstatusresearchthenintroduceddataDSTworkiSincludes：controlordersreal-timeprocessingdata,suchcoordinatebindswaveinserting，switchinggrayon．Atendforstudied．Inorderstability,theadoptednoise—selfadaptedverifiedbyKeyword：acousticfilter；tackingcontentscurrentnexttoonasoneaSO
Et期：脚≥月5曰学位论文原创性声明哈尔滨工程大学写慨本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出，并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：
第1章绪论1．1引言Underwater水下机器人应用实验室(Un