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惯性导航系统

一、惯性导航系统（InertialNavigationSystem，
INS）

1、基本概念

惯性导航系统（INS）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量
的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。
惯性导航系统目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固
态惯性仪表等多种方式。陀螺仪由传统的绕线陀螺发展到静电陀螺、激光
陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺等。激光陀螺测量动态范围宽，线性度好，
性能稳定，具有良好的温度稳定性和重复性，在高精度的应用领域中一直
占据着主导位置。由于科技进步，成本较低的光纤陀螺（FOG）和微机械
陀螺（MEMS）精度越来越高，是未来陀螺技术发展的方向。我国的惯导技
术近年来已经取得了长足进步，液浮陀螺平台惯性导航系统、动力调谐陀
螺四轴平台系统已相继应用于长征系列运载火箭。其他各类小型化捷联惯
导、光纤陀螺惯导、激光陀螺惯导以及匹配GPS修正的惯导装置等也已经
大量应用于战术制导武器、飞机、舰艇、运载火箭、宇宙飞船等。如漂移
率0.01°-0.02°/h的新型激光陀螺捷联系统在新型战机上试飞，漂移率
0.05°/h以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇上的应用，以及小型化
挠性捷联惯导在各类导弹制导武器上的应用，都极大的改善了我军装备的
性能。
惯性导航系统有如下主要优点：（1）由于它是不依赖于任何外部信
息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干
扰的影响；（2）可全天流全球、全时间地工作于空中、地球表面乃至水
下；（3）能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连
续性好而且噪声低；（4）数据更新率高、短期精度和稳定性好。其缺点
是：（1）由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期
精度差；（2）每次使用之前需要较长的初始对准时间；（3）设备的价格
较昂贵；（4）不能给出时间信息。但惯导有固定的漂移率，这样会造成
物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行
定时修正，以获取持续准确的位置参数。

2、惯性导航原理

目前，惯性导航分为两大类：平台式惯导和捷联式惯导。它们的主要区别
在于，前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于由陀螺定的平台上，该平
台跟踪导航坐标系，以实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环
架；在捷联式惯导中，陀螺和加速度计直接固连在载体上。惯性平台的功能由
计算机完成，故有时也称作“数学平台”，它的姿态数据时通过计算得到的。惯
导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此长射程的武器通常会采
用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。比如中距
空空导弹中段采用捷联式惯导+指令修正，以获取持续准确的位置参数。
惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在
惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系
中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。惯性导航
系统属于一种推算导航方式．即从一已知点的位置根据连续测得的运载体
航向角和速度推算出其下一点的位置．因而可连续测出运动体的当前位
置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量
轴稳定在该坐标系中并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加
速度经过对时间的一次和分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可
得到距离。

二、惯性导航的发展概况

由于陀螺仪是惯性导航的核心部件，因此，可以按各种类型陀螺出现的先
后、理论的建立和新型传感器制造技术的出现，将惯性技术的发展划分为四
代，但是惯性技术发展的各阶段之间并无明显界线。
第一代惯性技术指1930年以前的惯性技术。自1687年牛顿三大定律的建
立，并成为惯性导航的理论基础；到l852年，傅科(LeonFoucault)提出陀螺的
定义、原理及应用设想；再到1908年由安修茨(HermannAnschütz—Kaempfe)研
制出世界上第一台摆式陀螺罗经，以及1910年的舒勒(MaxSchuler)调谐原理；
第一代惯性技术奠定了整个惯性导航发展的基础。
第二代惯性技术开始于上世纪40年代火箭发展的初期，其研究内容从惯性
仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。首先是惯性技术在德国V-II火箭上
的第一次成功应用。到50年代中后期，0．5nmile／h的单自由度液浮陀螺平台
惯导系统研制并应用成功。1968年，漂移约为0．005°／h的G6B4型动压陀螺研
制成功。这一时期，还出现了另一种惯性传感器-加速度计。在技术理论研究方
面，为减少陀螺仪表支承的摩擦与干扰，挠性、液浮、气浮、磁悬浮和静电等
支承悬浮技术被逐步采用；1960年激光技术的出现为今后激光陀螺(RLG)的发展