外骨骼康复机器人研究现状及关键技术.ppt

外骨骼康复机器人研究现状及关键技术
定义日本Tmsuk公司开发的T52Enryu，重量近5吨，身高达3米，可用于任何灾害的救援工作中，能帮助工作人员清理路上的碎片，能够举起重量近1吨的重物，机械臂则可以完成所有类型的工作。被谋杀的教授步行辅助设备，由美国弗吉尼亚理工大学的凯文·格拉纳塔教授研制的下肢外骨骼机器人，能够帮助少肌症患者恢复身体机能，少肌症可导致人体的骨骼肌流失,他研制的步行辅助外骨骼却仍在帮助着很多患者。日本科技公司“赛百达因”研制的HAL-5是一款半机器人，它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。HAL(混合辅助肢体)可以探测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收的信号控制肌肉运动。
松下充气式外骨骼，用于帮助偏瘫患者，肘部和腕部装有传感器，允许手臂控制8块人造肌肉，人造肌肉内装有压缩空气，用于挤压瘫痪的部位。机械结构要全面的分析人体各关节的运动范围和运动特点，设计时，应该考虑：
（1）尽量遵循拟人原则，外骨骼各肢体关节等机械形状和尺寸参照人体（GB1000-88）；
（2）外骨骼各关节如：膝、髋、踝关节，自由度要考虑到人体相应关节，确保其运动形式与人的运动形式相同，且各关节要有一定的运动范围，使其既不限制人体运动又确保动作的安全；（GB24436-2009）
（3）能在不同的环境使用，如：楼梯，草地等。表面肌电信号因不同的个体、肌肉而存在差异，但仍具有以下几点共性：根据光电编码器的刻度方法及信号输出形式，可将其分为：增量式，绝对式和混合式三种类型。人体ArmeoPower
四、可穿戴式康复外骨骼机器人
四、可穿戴式康复外骨骼机器人
四、可穿戴式康复外骨骼机器人
四、可穿戴式康复外骨骼机器人
五、外骨骼机器人的发展趋势1、下肢外骨骼机器人应具有较强的学习能力3、下肢外骨骼机器人必须安全和稳定可靠