倒立摆滑模变结构稳定控制-豆柴文库

倒立摆滑模变结构稳定控制.pptx

2024-08-11

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新槐****公主

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利用滑模变结构控制对直线一级倒立摆系统进行了有效控制。首先对一级倒立摆系统的模型进行线性化处理，再利用滑模变结构控制方法及LQR控制对此模型中摆的镇定、台车位置的调节和系统参数不确定性设计了具体的控制规律，并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振。最后在Matlab/Simulink上进行了仿真实验，实验结果说明滑模变结构控制方法是有效的。绪论预备知识单级倒立摆系统的建模滑模变结构控制仿真结果与分析滑模变结构控制仿真结果与分析滑模变结构控制仿真结果与分析LQR控制仿真结果与分析小结衷心感谢各位老师的点评！

2024-08-11

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2024-10-26

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倒立摆系统的变结构控制方法研究摘要：倒立摆系统是一个具有非线性、多变量、强耦合特性的复杂系统，其动态行为非常复杂。在实际应用中，如何实现倒立摆的稳定控制一直是一个具有挑战性的问题。本文针对倒立摆系统的变结构控制方法进行了研究。首先介绍了倒立摆系统的基本原理及其数学模型。然后，分析了传统的PID控制方法在处理非线性、多变量系统中存在的问题。接着，详细介绍了变结构控制方法的基本原理和主要特点。最后，通过设计仿真实验，验证了变结构控制方法在倒立摆系统中的有效性和优越性。关键词：倒立摆系统，变结构控制，PID控制

2024-10-15

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