回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113633219A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110836190.0(22)申请日2021.07.23(71)申请人美智纵横科技有限责任公司地址215131江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号(72)发明人周孙春邵林王聪任纪颖(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人朱磊张颖玲(51)Int.Cl.A47L11/00(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图6页(54)发明名称回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请实施例公开了回充路径确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。CN113633219ACN113633219A权利要求书1/2页1.一种回充路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定智能移动设备需要进行电量补充且无法确定回充路径，获取所述智能移动设备所处的当前节点，并将所述当前节点确定为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点；确定所述智能移动设备能够接收到充电座信息，基于所述充电座信息控制所述智能移动设备从所述目标节点运动至充电座所在位置。2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点，将所述目标节点确定为所述活跃节点的子节点；基于所述活跃节点和所述目标节点更新当前探索树，其中，所述当前探索树是由历史活跃节点、所述活跃节点和所述目标节点组成。3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述智能移动设备无法接收到所述充电座信息，将所述目标节点更新为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点更新为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点。4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定基于所述候选节点的属性信息，无法从所述候选节点中确定出所述目标节点，基于当前探索树确定所述活跃节点的父节点；控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述父节点；将所述父节点更新为活跃节点；将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点；确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，控制所述智能移动设备从所述活跃节点移动至所述目标节点。5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述将与所述活跃节点之间的距离小于距离阈值且所述智能移动设备能够到达的至少一个节点确定为候选节点，包括：确定与所述活跃节点之间的距离小于所述距离阈值的目标区域；基于采集的环境信息确定所述目标区域中障碍物之外的可达区域；将处于所述可达区域内的节点确定为所述候选节点。6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括所述候选节点与所述活跃节点之间的第一距离、所述候选节点与障碍物之间的第二距离以及所述候选节点的信息熵；所述确定基于所述候选节点的属性信息，能够从所述候选节点中确定出目标节点，包2CN113633219A权利要求书2/2页括：基于节点与活跃节点之间的第一距离参数、节点与障碍物的第二距离参数和节点信息熵参数，建立预设代价函数；将所述第一距离、所述第二距离和所述信息熵输入所述预设代价函数，得到所述候选节点的得分；从所述得分中确定最高得分；确定所述最高得分达到得分阈值，将所述最高得分对应的候选节点确定为所述目标节点。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述智能移动设备停留在当前暂停位置的暂停时间；确定所述暂停时间大于时间阈值，基于所述当前暂停位置的位置信息和所述目标节点的位置信息，确定所述暂停节点与所述目标节