工件型号识别方法、装置、设备、存储介质及计算机程序.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113642470A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202110938804.6(22)申请日2021.08.16(71)申请人三一建筑机器人（西安）研究院有限公司地址710000陕西省西安市西咸新区沣西新城总部经济园5号楼305室(72)发明人孔祥楠王雪董斌(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王宇杨(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/44(2006.01)G06K9/46(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称工件型号识别方法、装置、设备、存储介质及计算机程序(57)摘要本发明提供一种工件型号识别方法、装置、设备、存储介质及计算机程序，方法通过获取待识别工件的前景二值化图像；提取前景二值化图像的最小特征，并根据最小特征确定前景二值化图像的下采样金字塔层数；基于下采样金字塔层数，下采样前景二值化图像的边缘；对前景二值化图像的边缘进行边界平滑及拟合处理，得到绘制前景图像；对绘制前景图像进行模板图像匹配，得到目标模板图像；提取目标模板图像的非直线基元和绘制前景图像的非直线基元，并确定目标模板图像的非直线基元和绘制前景图像的非直线基元的重叠度；当重叠度大于预设重叠度时，则目标模板图像匹配成功，以完成对待识别工件的型号识别，有效地提高工件型号识别的准确度和效率。CN113642470ACN113642470A权利要求书1/2页1.一种工件型号识别方法，其特征在于，包括：获取待识别工件的前景二值化图像；提取所述前景二值化图像的最小特征，并根据所述最小特征确定所述前景二值化图像的下采样金字塔层数；基于所述下采样金字塔层数，下采样所述前景二值化图像的边缘；对所述前景二值化图像的边缘进行边界平滑及拟合处理，得到绘制前景图像；对所述绘制前景图像进行模板图像匹配，得到模板图像的匹配分数，并确定所述匹配分数大于预设分数的模板图像为目标模板图像；提取所述目标模板图像的非直线基元和所述绘制前景图像的非直线基元，并确定所述目标模板图像的非直线基元与所述绘制前景图像的非直线基元的重叠度；当所述重叠度大于预设重叠度时，则目标模板图像匹配成功，以完成对所述待识别工件的型号识别。2.根据权利要求1所述的工件型号识别方法，其特征在于，所述根据所述最小特征确定所述前景二值化图像的下采样金字塔层数，包括：拟合所述最小特征的外接正方形；计算金字塔下采样所述外接正方形的层数列表值；确定所述层数列表值的目标位置的金字塔层数作为所述前景二值化图像的下采样金字塔层数。3.根据权利要求2所述的工件型号识别方法，其特征在于，所述计算金字塔下采样所述外接正方形的层数列表值，包括：确定预设像素点；通过金字塔下采样所述外接正方形直至所述外接正方形的最小边长小于所述预设像素点；记录所述外接正方形的最小边长小于所述预设像素点时金字塔层数对应的层数列表值。4.根据权利要求1所述的工件型号识别方法，其特征在于，所述提取所述目标模板图像的非直线基元和所述绘制前景图像的非直线基元之前，还包括：分别提取所述目标模板图像的边缘和所述绘制前景图像的边缘；对所述目标模板图像的边缘进行仿射变换后，拓印到所述绘制前景图像的边缘。5.根据权利要求1所述的工件型号识别方法，其特征在于，所述目标模板图像匹配成功之后，还包括：确定所述绘制前景图像的边缘坐标；基于所述下采样金字塔层数对所述边缘坐标进行上采样，还原至所述前景二值化图像的图像坐标，以完成对所述待识别工件的型号识别。6.根据权利要求1所述的工件型号识别方法，其特征在于，所述获取待识别工件的前景二值化图像，包括：采集待识别工件的点云数据；转化所述点云数据为深度图；分割所述深度图，获取所述待识别工件的前景二值化图像。2CN113642470A权利要求书2/2页7.一种工件型号识别装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待识别工件的前景二值化图像；金字塔层数确定模块，用于提取所述前景二值化图像的最小特征，并根据所述最小特征确定所述前景二值化图像的下采样金字塔层数；边缘处理模块，用于基于所述下采样金字塔层数，下采样所述前景二值化图像的边缘；对所述前景二值化图像的边缘进行边界平滑及拟合处理，得到绘制前景图像；模板匹配模块，用于对所述绘制前景图像进行模板图像匹配，得到模板图像的匹配分数，并确定所述匹配分数大于预设分数的模板图像为目标模板图像；重叠度确定模块，用于提取所述目标模板图像的非直线基元和所述绘制前景图像的非直线基元，并确定所述目标模板图像的非直线基元与所述绘制前景图像的非直线基元的重叠度；当所述重叠度大于预设重叠度时，则目标模板图像匹配成功，以完成