对象检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113642565A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111202307.6(22)申请日2021.10.15(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人包利强吴文龙张天亮(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强杜维(51)Int.Cl.G06K9/20(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书4页说明书25页附图7页(54)发明名称对象检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种对象检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中方法包括：遍历待检对象的多视角图像集中的各个视角图像，若在当前遍历的当前视角图像中检测到需检测的对象元素，则将检测到的对象元素作为待检对象的候选对象元素，并确定候选对象元素在当前视角图像中的位置，以及从当前视角图像中检测到的候选对象元素的初始元素信息；基于当前视角图像与关联视角图像之间的投影关系，和候选对象元素在当前视角图像中的位置，在关联视角图像中检索候选对象元素；根据检索结果和初始元素信息，生成候选对象元素的目标元素信息，以检测候选对象元素的真实性，提升了对象检测的准确度。CN113642565ACN113642565A权利要求书1/4页1.一种对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：遍历待检对象的多视角图像集中的各个视角图像，不同的视角图像是采用不同的拍摄视角对所述待检对象进行拍摄得到的；若在当前遍历的当前视角图像中检测到需检测的对象元素，则将检测到的对象元素作为所述待检对象的候选对象元素，并确定所述候选对象元素在所述当前视角图像中的位置，以及从所述当前视角图像中检测到的所述候选对象元素的初始元素信息；从所述多视角图像集中除所述当前视角图像以外的剩余视角图像中，获取所述当前视角图像的关联视角图像，所述当前视角图像和所述关联视角图像之间存在投影关系；基于所述当前视角图像和所述关联视角图像之间的投影关系，和所述候选对象元素在所述当前视角图像中的位置，在所述关联视角图像中检索所述候选对象元素；根据检索结果和所述候选对象元素的初始元素信息，生成所述候选对象元素的目标元素信息，并基于所述目标元素信息检测所述候选对象元素的真实性。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前视角图像和所述关联视角图像之间的投影关系，是所述多视角图像集的多视角联合建模结果中的其中一个投影关系；其中，所述多视角联合建模结果中的任一投影关系的构建方式如下：从所述待检对象的多视角图像集中选取一个视角图像作为基准视角图像，并从所述多视角图像集中选取与所述基准视角图像存在重叠区域的视角图像，作为参考视角图像；在所述基准视角图像中确定多个基准标定点，以及在所述参考视角图像中确定多个参考标定点；一个基准标定点对应一个参考标定点，标定点是指：对所述待检对象的一个特征点在视角图像中的位置进行标定所得到的点；根据每个基准标定点的位置坐标以及对应的参考标定点的位置坐标，计算所述基准视角图像和所述参考视角图像之间的投影关系。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个基准标定点的位置坐标以及对应的参考标定点的位置坐标，计算所述基准视角图像和所述参考视角图像之间的投影关系，包括：获取待求解的透视变换矩阵，所述待求解的透视变换矩阵中包括待求解的多个参数；采用所述待求解的透视变换矩阵，将每个基准标定点的位置坐标从所述基准视角图像所在的二维空间，投影至三维空间以得到所述每个基准标定点的三维空间坐标，所述每个基准标定点的三维空间坐标中包括所述多个参数；将所述每个基准标定点的三维空间坐标投影至所述参考视角图像所在的二维空间，得到所述每个基准标定点的投影坐标，所述每个基准标定点的投影坐标中包括所述多个参数；按照所述每个基准标定点的投影坐标等于对应的参考标定点的位置坐标的约束条件，求解出所述透视变换矩阵中的各个参数的值，得到求解后的透视变换矩阵；采用所述求解后的透视变换矩阵，作为所述基准视角图像和所述参考视角图像之间的投影关系。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前视角图像和所述关联视角图像之间的投影关系，和所述候选对象元素在所述当前视角图像中的位置，在所述关联视角图像中检索所述候选对象元素，包括：2CN113642565A权利要求书2/4页基于所述当前视角图像和所述关联视角图像之间的投影关系，将所述候选对象元素在所述当前视角图像中的位置，投影至所述关联视角图像中以得到投影位置；若在所述关联视角图像中检测到K个对象元素，则确定所述K个对象元素中的每个对象元素在所述关联视角图像中的位置，K