目标区域的搜索方法及装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113671973A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110779361.0(22)申请日2021.07.09(71)申请人东北大学地址110819辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号(72)发明人陈豹马宏军张雪静白桦伍文宇陈虎吕建新(74)专利代理机构北京中强智尚知识产权代理有限公司11448代理人韩明(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图10页(54)发明名称目标区域的搜索方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本发明涉及无人机领域，公开了一种目标区域的搜索方法及装置、电子设备、存储介质，包括：获取目标区域对应的多个顶点以及各顶点的顶点坐标；判断目标区域是否包含凹顶点；若目标区域包含凹顶点，基于目标区域对应的各个顶点将目标区域划分为多个子区域；确定任一子区域对应的多个凸边形宽度中的第一最小宽度；根据多个子区域对应的多个第一最小宽度、无人机单位时间内的探测范围和多个子区域对应的多个面积生成无人机搜索路径；基于搜索路径对多个子区域进行搜索；其中，搜索路径包括无人机对任一子区域进行搜索的第一搜索路径和无人机遍历多个子区域的第二搜索路径。通过本发明，解决了相关技术中无人机搜索过程存在耗能、效率低等技术问题。CN113671973ACN113671973A权利要求书1/3页1.一种目标区域的搜索方法，其特征在于，包括：获取目标区域对应的多个顶点以及各顶点的顶点坐标，其中，所述目标区域的形状为多边形；判断所述目标区域是否包含凹顶点；若所述目标区域包含凹顶点，基于所述目标区域对应的各个顶点将所述目标区域划分为多个子区域，其中，每个子区域的形状为凸多边形；确定任一子区域对应的多个凸边形宽度中的第一最小宽度；根据多个子区域对应的多个第一最小宽度、无人机单位时间内的探测范围和所述多个子区域对应的多个面积生成所述无人机搜索路径；基于所述搜索路径对所述多个子区域进行搜索；其中，所述搜索路径包括所述无人机对任一子区域进行搜索的第一搜索路径，以及所述无人机遍历所述多个子区域的第二搜索路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述目标区域是否包含凹顶点之后，所述方法还包括：若所述目标区域不包含凹顶点，所述目标区域为凸多边形；确定所述目标区域对应的多个凸边形宽度中的第二最小宽度；根据所述第二最小宽度、所述第一搜索路径以及所述探测范围，对所述目标区域进行搜索。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域对应的各个顶点将所述目标区域划分为多个子区域包括：沿所述目标区域的预设方向，顺序将所述目标区域对应的各个顶点坐标存储至第一数组，其中，所述预设方向为所述目标区域的逆时针方向或顺时针方向；选定所述第一数组中的任一凹顶点为目标凹顶点，将所述目标凹顶点与所述第一数组中除所述目标凹顶点之外的顶点进行连线，得到多条线段；若所述多条线段中的任一目标线段在所述目标区域内或所述目标区域上，则将所述目标线段中除所述目标凹顶点的另一顶点，作为所述目标凹顶点的可见点，并将所述可见点存储至第二数组；根据所述第二数组中的凹顶点数和凸顶点数将所述目标区域划分为多个子区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二数组中的凹顶点数和凸顶点数将所述目标区域划分为多个子区域包括：统计所述第二数组中凹顶点的第一数量；若所述第一数量大于或等于2，利用所述目标凹顶点依次与所述第二数组中的凹顶点连线，得到多条第一射线；从所述多条第一射线中查找与预设射线之间夹角最小的目标第一射线；利用所述目标第一射线，将所述目标区域划分为两个子区域；其中，所述预设射线表示沿着所述预设方向，以所述目标凹顶点的前一相邻线段的反向延长线与所述目标凹顶点的后一相邻线段的正向延长线形成的夹角的夹角平分线；若所述第一数量为1，利用所述目标凹顶点和所述第二数组中的凹顶点之间的连线将所述目标区域划分为两个子区域；若所述第一数量为0，将所述目标凹顶点与所述第二数组中任一凸顶点进行连线，得到多条第二射线；从所述多条第二射线中查找与所述预设射线之间夹角最小的目标第二射2CN113671973A权利要求书2/3页线，利用所述目标第二射线将所述目标区域划分为两个子区域；若所述第一数量和所述第二数量均为0，则利用所述预设射线将所述目标区域划分为两个子区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定任一子区域对应的多个凸边形宽度中的第一最小宽度包括：选定所述多个子区域中的任一子区域为第一子区域，确定所述第一子区域对应的各个顶点坐标；选定所述第一子区域的任一边作为目标边，计算所述第一子区域中除所述目标边的两个顶点