一种电机控制方法、装置及电机控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113676096A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110976485.8(22)申请日2021.08.24(71)申请人中国科学技术大学地址230026安徽省合肥市包河区金寨路96号(72)发明人翟超郭绍雄(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人张春辉(51)Int.Cl.H02P21/05(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种电机控制方法、装置及电机控制器(57)摘要本发明提供的电机控制方法、装置及电机控制器，应用于电气控制技术领域，该方法在获取电机启动指令后，响应于电机启动指令，获取指定位置控制矢量，并按照指定位置控制矢量输出控制信号，使的电机转子运转至指定位置控制矢量对应的位置，由于本发明中提供的指定位置控制矢量是已知的，可以确保上电启动时将电机转子控制在目标位置矢量对应的确切位置，从而避免转子出现随机摆动，满足精确定位的应用要求。CN113676096ACN113676096A权利要求书1/2页1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：获取电机启动指令；响应所述电机启动指令，获取指定位置控制矢量；按照所述指定位置控制矢量输出控制信号，以使电机转子运转至所述指定位置控制矢量对应的位置。2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取指定位置控制矢量，包括：判断是否为首次上电启动；若是首次上电启动，获取初始位置控制矢量，并将所述初始位置控制矢量作为指定位置控制矢量；若不是首次上电启动，获取上一控制周期结束时的最后一个位置控制矢量，并将所述上一控制周期结束时的最后一个位置控制矢量作为指定位置控制矢量。3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取上一控制周期结束时的最后一个位置控制矢量，包括：获取上一控制周期结束时的最后一个矢量数据帧，得到指定矢量数据帧；提取所述指定矢量数据帧中的位置控制矢量。4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述矢量数据帧还包括预设帧头关键字和预设帧尾关键字；所述获取上一控制周期结束时的最后一个矢量数据帧，得到指定矢量数据帧，包括：访问预设存储器的目标存储空间；根据所述预设帧头关键字，在所述目标存储空间内获取上一控制周期结束时的最后一个矢量数据帧，得到指定矢量数据帧。5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述提取所述指定矢量数据帧中的位置控制矢量，包括：根据所述指定矢量数据帧的预设帧头关键字或预设帧尾关键字对所述指定矢量数据帧进行校验；若所述指定矢量数据帧校验通过，提取所述指定矢量数据帧中的位置控制矢量。6.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：在首次上电启动的情况下，擦除所述目标存储空间内的原始数据。7.根据权利要求1‑6任一项所述的电机控制方法，其特征在于，所述获取指定位置控制矢量，还包括：获取预设位置控制矢量，并将所述预设位置控制矢量作为指定位置控制矢量。8.根据权利要求1‑6任一项所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：获取电机停机指令；响应所述电机停机指令，存储当前控制周期内最后一个位置控制矢量。9.一种电机控制装置，其特征在于，包括：第一获取单元，用于获取电机启动指令；第二获取单元，用于响应所述电机启动指令，获取指定位置控制矢量；控制单元，用于按照所述指定位置控制矢量输出控制信号，以使电机转子运转至所述2CN113676096A权利要求书2/2页指定位置控制矢量对应的位置。10.一种电机控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，以实现权利要求1‑8任一项所述的电机控制方法的步骤。3CN113676096A说明书1/7页一种电机控制方法、装置及电机控制器技术领域[0001]本发明涉及电气控制技术领域，特别涉及一种电机控制方法、装置及电机控制器。背景技术[0002]在永磁同步电机或直流无刷电机的很多应用场景中，对电机转子位置有着精确的定位要求，不仅要求电机在运行过程中的位置能够跟随控制指令，而且还要求在电机上电启动时的起始位置是确定的，从而可以在该起始位置的基础上开始后续的运转控制。[0003]现有技术对于永磁同步电机或直流无刷电机的控制大都基于SVPWM技术实现，由控制器输出SVPWM位置控制矢量，经驱动电路放大后得到相应的控制信号，进而控制电机运行。[0004]然而，在实际应用中，控制器上电后会使能后级的驱动电路，在此过程中，驱动电路中用于输出控制信号的三路管腿将输出高电平，但是，由于三个管脚的电平抬升过程存在随机的相差，这三个具有随机相位差的高电平合成一个随机的位置控制信号，导致电机的转子出现随机的摆动，转子的初始位置是不确定的