物品拣选方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113688704A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202110927956.6(22)申请日2021.08.13(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址101116北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人沈蕾(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557代理人陈佳(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)B07C5/02(2006.01)B07C5/36(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称物品拣选方法、装置、电子设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了物品拣选方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对待处理图像进行目标检测，得到待处理图像中显示多个待拣选物品中未被遮挡的至少一个待拣选物品的位置信息；基于预先标定的空间转换矩阵，将至少一个待拣选物品中每个待拣选物品的位置信息转换至三维空间，得到每个待拣选物品的三维位置信息；根据每个待拣选物品的三维位置信息，控制拣选设备对至少一个待拣选物品执行拣选操作。该实施方式实现了提高拣选效率。CN113688704ACN113688704A权利要求书1/2页1.一种物品拣选方法，包括以下处理步骤：对待处理图像进行目标检测，得到所述待处理图像中显示多个待拣选物品中未被遮挡的至少一个待拣选物品的位置信息；基于预先标定的空间转换矩阵，将所述至少一个待拣选物品中每个待拣选物品的位置信息转换至三维空间，得到每个待拣选物品的三维位置信息；根据所述每个待拣选物品的三维位置信息，控制拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述每个待拣选物品的三维位置信息，控制拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作，包括：根据预先标定的基准转换矩阵，将每个待拣选物品的三维位置信息转换至基准平面，得到每个待拣选物品的基准三维位置信息；根据每个待拣选物品的基准三维位置信息，控制所述拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据每个待拣选物品的基准三维位置信息，控制所述拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作，包括：根据每个待拣选物品的基准三维位置信息中的深度，控制所述拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据每个待拣选物品的基准三维位置信息中的深度，控制所述拣选设备对所述多个待拣选物品执行拣选操作，包括：根据每个待拣选物品的基准三维位置信息中的深度，对所述至少一个待拣选物品进行排序以及分层；控制所述拣选设备按照层级的优先级由高到低的顺序，对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述每个待拣选物品的位置信息包括包围框的坐标和置信度；以及所述控制所述拣选设备按照层级的优先级由高到低的顺序，对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作，包括：控制所述拣选设备按照层级的优先级由高到低的顺序，对不同层级的待拣选物品执行拣选操作；按照置信度由大到小的顺序对同一层级的待拣选物品执行拣选操作。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述对待处理图像进行目标检测之前，所述方法还包括：控制通信连接的拍摄设备对当前拣选容器进行拍摄，得到原始图像；提取所述原始图像中的感兴趣区域作为所述待处理图像。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于所述拣选操作执行完毕，控制所述拍摄设备重新对当前拣选容器进行拍摄，以及将拍摄得到的图像作为所述待处理图像继续执行所述处理步骤。8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于预先标定的空间转换矩阵，将所述至少一个待拣选物品中每个待拣选物品的位置信息转换至三维空间，得到每个待拣选物品的三2CN113688704A权利要求书2/2页维位置信息，包括：根据所述每个待拣选物品的位置信息所包括的包围框的坐标确定包围框的中心点的坐标；基于预先标定的空间转换矩阵，将所述每个待拣选物品的包围框的中心点的坐标转换至三维空间，得到每个待拣选物品的三维位置信息。9.一种物品拣选装置，包括：检测单元，被配置成对待处理图像进行目标检测，得到所述待处理图像中显示多个待拣选物品中未被遮挡的至少一个待拣选物品的位置信息；转换单元，被配置成基于预先标定的空间转换矩阵，将所述至少一个待拣选物品中每个待拣选物品的位置信息转换至三维空间，得到每个待拣选物品的三维位置信息；控制单元，被配置成根据所述每个待拣选物品的三维位置信息，控制拣选设备对所述至少一个待拣选物品执行拣选操作。10.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储