目标朝向确定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113701746A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202010437105.9G01S13/62(2006.01)(22)申请日2020.05.21(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人张海鸣曹彤彤李向旭(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人张娜臧建明(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/18(2006.01)G01S19/47(2010.01)G01S13/931(2020.01)G01S13/58(2006.01)权利要求书6页说明书23页附图13页(54)发明名称目标朝向确定方法和装置(57)摘要本申请实施例涉及人工智能中的自动驾驶领域，提供一种目标朝向确定方法和装置，在获取目标的朝向时，可以综合速度数据、运动轨迹数据或源朝向数据的至少两种，通过多朝向线索进行综合推理从而能够有效的改善输出朝向的稳定性和准确性。CN113701746ACN113701746A权利要求书1/6页1.一种目标朝向确定方法，其特征在于，包括：获取车辆周围的目标的传感器数据；根据所述传感器数据获取所述目标的相关数据，所述目标的相关数据包括下述的至少两种：所述目标的速度数据、所述目标的运动轨迹数据、所述目标的源朝向数据；至少利用所述目标的相关数据确定所述目标的朝向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标的相关数据包括所述运动轨迹数据和所述源朝向数据，所述利用所述目标的相关数据确定所述目标的朝向包括：对所述源朝向数据中的异常朝向数据进行滤波，得到第一朝向；对所述运动轨迹数据进行直线拟合，得到第二朝向；在所述第一朝向与所述第二朝向基本为同向或反向的情况下，将所述第一朝向作为所述目标的朝向；或者，在所述第一朝向与所述第二朝向不满足基本为同向或反向的情况下，将所述第二朝向作为所述目标的朝向。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标的相关数据包括所述速度数据和所述运动轨迹数据，所述速度数据包括速度的方向信息；所述利用所述目标的相关数据确定所述目标的朝向包括：对所述运动轨迹数据进行直线拟合，得到第二朝向；在所述速度数据中的方向信息与所述第二朝向基本为同向或反向的情况下，将所述速度数据中的方向信息作为所述目标的朝向；或者，在所述速度数据中的方向信息与所述第二朝向不满足基本为同向或反向的情况下，将所述第二朝向作为所述目标的朝向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标的相关数据包括所述速度数据和所述源朝向数据，所述速度数据包括速度值和方向信息；所述利用所述目标的相关数据确定所述目标的朝向包括：对所述源朝向数据中的异常源朝向数据进行滤波，得到第一朝向；在所述速度值大于或等于第一阈值的情况下，将所述速度数据中的方向信息作为所述目标的朝向；或者，在所述速度值小于所述第一阈值的情况下，将所述第一朝向作为所述目标的朝向。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标的相关数据包括所述速度数据、所述运动轨迹数据和所述源朝向数据，所述速度数据包括速度值和方向信息；所述利用所述目标的相关数据确定所述目标的朝向包括：对所述源朝向数据中的异常源朝向数据进行滤波，得到第一朝向；对所述运动轨迹数据进行直线拟合，得到第二朝向；在所述速度数据中的速度值小于第一阈值，且所述第一朝向与所述第二朝向基本为同向或反向的情况下，将所述第一朝向作为所述目标的朝向；或者，在所述速度数据中的速度值小于第一阈值，且所述第一朝向与所述第二朝向不满足基2CN113701746A权利要求书2/6页本为同向或反向的情况下，将所述第二朝向作为所述目标的朝向；或者，在所述速度数据中的速度值大于或等于所述第一阈值，且所述第一朝向与所述速度数据中的方向信息基本为同向或反向的情况下，将所述速度数据中的方向信息作为所述目标的朝向；或者，在所述速度数据中的速度值大于或等于所述第一阈值，且所述第一朝向与所述速度数据中的方向信息不满足基本为同向或反向的情况下，将所述第一朝向与所述速度数据中的方向信息二者中与所述第二朝向为同向或反向的朝向作为所述目标的朝向；或者，在所述速度数据中的速度值大于或等于所述第一阈值，所述第一朝向与所述速度数据中的方向信息不满足基本为同向或反向，且所述第一朝向与所述第二朝向不满足基本为同向或反向的情况下，将所述第二朝向作为所述目标的朝向。6.根据权利要求2、4或5所述的方法，其特征在于，所述对所述源朝向数据中的异常源朝向数据进行滤波，得到第一朝向，包括：对所述源朝向数据中的多个朝向数据按照时间顺序排序；对于所述多个朝向数据，计算时间在后的朝向数据与时间在前作