磁悬浮轴承系统及其控制方法、装置和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113700741A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110988227.1(22)申请日2021.08.26(71)申请人珠海格力电器股份有限公司地址519070广东省珠海市前山金鸡西路(72)发明人贺永玲郑安琪孙建东(74)专利代理机构北京煦润律师事务所11522代理人高莹梁永芳(51)Int.Cl.F16C32/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称磁悬浮轴承系统及其控制方法、装置和存储介质(57)摘要本发明提供一种磁悬浮轴承系统及其控制方法、装置和存储介质，所述方法包括：获取所述磁悬浮轴承系统的转子的初始位置和目标悬浮位置；根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向；其中，所述设定X、Y坐标相对于所述磁悬浮轴承系统固定；根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，从而基于所述中间悬浮位置控制所述转子停浮。本发明提供的方案能够实现在相对既定X、Y坐标任意旋转放置的情况，均可有效实现转子稳定停浮。CN113700741ACN113700741A权利要求书1/2页1.一种磁悬浮轴承系统的控制方法，其特征在于，包括：获取所述磁悬浮轴承系统的转子的初始位置和目标悬浮位置；根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向；其中，所述设定X、Y坐标相对于所述磁悬浮轴承系统固定；根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，从而基于所述中间悬浮位置控制所述转子停浮。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子的重力方向，包括：分别比较所述目标悬浮位置的横坐标和纵坐标与所述初始位置的横坐标和纵坐标的大小关系；根据所述横坐标和纵坐标的大小关系判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，通过如下预设公式计算所述转子停浮过程中的中间悬浮位置：其中，Px_ref、Py_ref为中间悬浮位置坐标；Pdir_x、Pdir_y为重力方向的判定参数，预设的停浮步长包括x方向步长和y方向步长，N为当前停浮次数，每停浮一次N＝N+1。5.一种磁悬浮轴承系统的控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取所述磁悬浮轴承系统的转子的初始位置和目标悬浮位置；判断单元，用于根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向；其中，所述设定X、Y坐标相对于所述磁悬浮轴承系统固定；确定单元，用于根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，从而基于所述中间悬浮位置控制所述转子停浮。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断单元，根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子的重力方向，包括：分别比较所述目标悬浮位置的横坐标和纵坐标与所述初始位置的横坐标和纵坐标的大小关系；2CN113700741A权利要求书2/2页根据所述横坐标和纵坐标的大小关系判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向。7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元，根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，通过如下预设公式计算所述转子停浮过程中的中间悬浮位置：其中，Px_ref、Py_ref为中间悬浮位置坐标；Pdir_x、Pdir_y为重力方向的判定参数