一种终端设备及其控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721450A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202110896984.6(22)申请日2021.08.05(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人陈军(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人杨春香(51)Int.Cl.G05B11/42(2006.01)权利要求书3页说明书20页附图4页(54)发明名称一种终端设备及其控制方法和装置(57)摘要本申请提供一种终端设备及其控制方法和装置，该终端设备包括设备本体及设置在设备本体上的防抖云台，防抖云台包括成像模组、测量传感器、控制芯片和电机。控制芯片用于基于运动数据确定成像模组对应的当前姿态值和目标姿态值；基于当前姿态值和目标姿态值的偏差值确定参数修正值，基于参数修正值对初始控制参数进行修正，得到目标控制参数；基于偏差值和目标控制参数确定控制电压，基于控制电压生成电机控制参数，将电机控制参数传输给电机；电机用于利用电机控制参数对成像模组进行转动，以使成像模组在转动后位置采集目标场景的图像，以消除图像中的画面抖动。通过本申请的技术方案，能够消除图像中的画面抖动，有效降低了画面抖动程度。CN113721450ACN113721450A权利要求书1/3页1.一种终端设备，其特征在于，包括设备本体及设置在所述设备本体上的防抖云台，所述防抖云台包括成像模组、测量传感器、控制芯片和电机；其中：所述成像模组，用于采集目标场景的图像；所述测量传感器，用于采集所述成像模组的运动数据；所述控制芯片，用于基于所述运动数据确定所述成像模组对应的当前姿态值，确定所述成像模组对应的目标姿态值；基于所述当前姿态值和所述目标姿态值的偏差值确定参数修正值，基于所述参数修正值对初始控制参数进行修正，得到目标控制参数；基于所述偏差值和所述目标控制参数确定控制电压，基于所述控制电压生成电机控制参数，并将电机控制参数传输给电机；所述电机，用于利用所述电机控制参数对所述成像模组进行转动，以使所述成像模组在转动后位置采集目标场景的图像，以消除图像中的画面抖动。2.根据权利要求1所述的终端设备，其特征在于，所述测量传感器，用于周期性采集所述成像模组的运动数据；所述控制芯片基于所述运动数据确定所述成像模组对应的当前姿态值时具体用于：基于所述测量传感器在每个周期采集的运动数据，确定目标周期的运动数据与目标周期的上一个周期的运动数据之间的变化率；若所述变化率大于预设阈值，则丢弃目标周期的运动数据；若所述变化率不大于预设阈值，则基于目标周期的运动数据确定所述成像模组在目标周期对应的当前姿态值。3.根据权利要求1所述的终端设备，其特征在于，所述目标姿态值具体包括目标俯仰角、目标横滚角和目标偏航角中的至少一个；所述控制芯片确定所述成像模组对应的目标姿态值时具体用于：确定所述防抖云台对应的工作模式，所述工作模式为水平模式或跟随模式；其中，所述水平模式表示目标角度不跟随所述防抖云台的运动而变化，所述跟随模式表示目标角度跟随所述防抖云台的运动而变化；若所述工作模式为水平模式，则确定目标俯仰角为预期水平角度、确定目标横滚角为预期水平角度、确定目标偏航角为预期机械角度；若所述工作模式为跟随模式，则确定目标俯仰角为预期机械角度、确定目标横滚角为预期水平角度、确定目标偏航角为预期机械角度；其中，若预期机械角度为机械零位角度，则将正向限位位置对应的角度与反向限位位置对应的角度的中心角度，确定为所述机械零位角度。4.根据权利要求1所述的终端设备，其特征在于，所述控制芯片基于所述当前姿态值和所述目标姿态值的偏差值确定参数修正值时具体用于：对目标周期的误差值和误差变化率进行量化，得到误差量化值和误差变化率量化值；其中，所述误差值是基于所述当前姿态值与所述目标姿态值的偏差值确定，所述误差变化率是基于目标周期的误差值与上一个周期的误差值确定；对所述误差量化值和所述误差变化率量化值进行模糊处理，得到所述误差值所属的第一模糊子集和所述误差变化率所属的第二模糊子集、以及所述误差值对应的第一隶属度和所述误差变化率对应的第二隶属度；基于第一模糊子集和第二模糊子集确定解模糊参数值；基于所述解模糊参数值、第一2CN113721450A权利要求书2/3页隶属度和第二隶属度进行解模糊处理，得到所述参数修正值。5.根据权利要求1所述的终端设备，其特征在于，所述目标姿态值具体包括目标俯仰角、目标横滚角和目标偏航角中的至少一个；所述当前姿态值具体包括当前俯仰角、当前横滚角和当前偏航角中的至少一个；若所述目标姿态值为目标俯仰角，所述当前姿态值为当前俯仰角，则所述控制电压为俯仰方向的控制电压，所述电