车路协同信息处理方法、装置、电子设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113724520A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111013340.4G08G1/048(2006.01)(22)申请日2021.08.31H04L29/08(2006.01)(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人钱鹏李怡康(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889代理人吴迪(51)Int.Cl.G08G1/0967(2006.01)G08G1/0965(2006.01)G08G1/09(2006.01)G08G1/01(2006.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称车路协同信息处理方法、装置、电子设备以及存储介质(57)摘要本公开提供了一种车路协同信息处理方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取车载终端设备传输的路端感知数据，和安装有车载终端设备的目标车辆根据采集到的周边环境信息确定的环境感知数据；将路端感知数据和环境感知数据进行融合，得到融合结果；根据融合结果控制目标车辆的驾驶状态。本公开实施例通过获取路端感知数据，并将该路端感知数据和环境感知数据融合，得到融合结果的方式，提升了目标车辆在自动驾驶过程中的安全性和反应能力，消除了自动驾驶车辆的安全隐患，并提高了自动驾驶车辆的控制精度，进一步保证了驾驶者的安全。CN113724520ACN113724520A权利要求书1/2页1.一种车路协同信息处理方法，其特征在于，包括：获取车载终端设备传输的路端感知数据，和安装有所述车载终端设备的目标车辆根据采集到的周边环境信息确定的环境感知数据；所述路端感知数据表征所述目标车辆所处驾驶环境中的目标感知对象的状态数据；将所述路端感知数据和所述环境感知数据进行融合，得到融合结果；根据所述融合结果控制所述目标车辆的驾驶状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通参与对象；所述路端感知数据包含：交通参与对象的位姿数据、交通参与对象的运动速度、交通参与对象的类型数据、感知所述交通参与对象的时间中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通指示对象；所述路端感知数据包含：交通指示对象和所述目标车辆之间的距离、所述交通指示对象的位置信息、所述交通指示对象的高度、所述交通指示对象的数量、所述交通指示对象所指示的时间中的一种或多种。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述融合结果控制所述目标车辆的驾驶状态，包括：在确定出所述融合结果中包含指定标识信息的情况下，获取所述目标车辆的行驶轨迹和/或所述目标车辆所处驾驶环境的车辆信息；所述指定标识信息用于指示所述目标感知对象中包含指定类型的感知对象；根据所述行驶轨迹和/或所述车辆信息确定用于避让所述指定类型的感知对象的避让轨迹。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述路端感知数据和所述环境感知数据进行融合，得到融合结果，包括：根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象；在确定出所述目标已感知对象的情况下，根据所述路端感知数据更新所述目标已感知对象的状态数据，更新之后得到所述融合结果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象，包括：根据所述路端感知数据确定每个所述目标感知对象的目标位置信息，并根据所述目标位置信息确定目标搜索范围；在所述已感知对象中确定位于所述目标搜索范围内的已感知对象，得到至少一个备选已感知对象；根据每个所述目标感知对象的状态数据和所述至少一个备选已感知对象的状态数据，确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包括：交通参与对象；所述方法还包括：在未确定出所述目标已感知对象的情况下，将所述路端感知数据中属于所述交通参与对象的状态数据融合至所述环境感知数据中。2CN113724520A权利要求书2/2页8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标感知对象包含交通指示对象；所述环境感知数据为包含已感知交通指示对象的对象信息的地图数据；所述根据所述路端感知数据和所述环境感知数据，在所述环境感知数据所对应的已感知对象中确定与所述目标感知对象相匹配的目标已感知对象，包括：获取目标序列信息，其中，所述目标序列信