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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113743795A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111048153.X(22)申请日2021.09.08(71)申请人北京京东振世信息技术有限公司地址100086北京市海淀区知春路76号6层(72)发明人秦恒乐(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐马晓亚(51)Int.Cl.G06Q10/06(2012.01)权利要求书2页说明书18页附图4页(54)发明名称用于确定任务调度结果的方法及装置(57)摘要本申请公开了一种用于确定任务调度结果的方法及装置。方法的一具体实施方式包括:获取任务调度模型,任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下,目标机器人到匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本,每个目标货架到匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本,以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量;在任务调度模型中加入预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子,将任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型,以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型;在预设约束条件下,确定第一子模型和第二子模型的子结果,得到任务调度结果。本申请提高了任务调度结果的确定效率。CN113743795ACN113743795A权利要求书1/2页1.一种用于确定任务调度结果的方法,包括:获取任务调度模型,其中,所述任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下,机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本,每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本,以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量;在所述任务调度模型中加入所述预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子,将所述任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型,以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型;在所述预设约束条件下,确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果,得到任务调度结果。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述在所述预设约束条件下,确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果,得到任务调度结果,包括:在所述预设约束条件中对应于所述第二子模型的约束条件下,确定所述第二子模型的子结果;将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型,在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件下,确定所述第一子模型的子结果;结合所述第一子模型的子结果和所述第二子模型的子结果,得到所述任务调度结果。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型,在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件下,确定所述第一子模型的子结果,包括:根据所述第二子模型的子结果和所述目标条件,生成更新后目标条件;将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型,在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件和所述更新后目标条件下,确定所述第一子模型的子结果。4.根据权利要求1所述的方法,其中,还包括:在后续的任务调度结果的确定过程中,响应于达到所述拉格朗日乘子的更新条件,更新所述拉格朗日乘子。5.根据权利要求1所述的方法,其中,所述任务调度模型在每种可行的任务调度情形下,通过0‑1整数规划方法确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本,每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的工作站的第二距离成本,以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。6.根据权利要求1‑5中任一所述的方法,其中,所述货架集合中的每个货架有至少一个货架面存放物品,第一距离成本用于表征所述机器人集合中的目标机器人到匹配该目标机器人的目标货架面的距离成本,第二距离成本用于表征每个目标货架面到所述工作站集合中匹配该目标货架的工作站的距离成本。7.一种用于确定任务调度结果的装置,包括:获取单元,被配置成获取任务调度模型,其中,所述任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下,机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本,每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本,以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求2CN113743795A权利要求书2/2页量;分解单元,被配置成在所述任务调度模型中加入所述预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子,将所述任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型,以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型;确定单元,被配置成在所述预设约束条件下,确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果