道路信息的确定方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113743344A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111064516.9(22)申请日2021.09.10(71)申请人北京精英路通科技有限公司地址100196北京市通州区环科中路17号17幢2层101室(72)发明人马桥(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/34(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书7页说明书17页附图7页(54)发明名称道路信息的确定方法、装置和电子设备(57)摘要本公开提供了一种道路信息的确定方法、装置和电子设备，涉及图像视频处理、智慧停车、无人驾驶等人工智能技术领域。具体实现方案为：在确定待检测道路中的车道方向时，可以先对待检测道路的图像进行直线段检测，并根据所检测到的线段确定图像中的多个空间消隐点；鉴于道路图像中置信度最大的空间消隐点通常为道路的车道方向的空间消隐点，因此，可以对多个空间消隐点中，置信度最大的目标空间消隐点对应的线段进行直线拟合，并根据直线拟合得到的多个目标线段指示的方向，确定待检测道路的车道方向，提高了确定出的车道方向的准确度。CN113743344ACN113743344A权利要求书1/7页1.一种道路信息的确定方法，包括：对待检测道路的图像进行直线段检测，并根据所检测到的线段确定所述图像中的多个空间消隐点；对置信度最大的空间消隐点对应的线段进行直线拟合，得到多个目标线段；根据所述多个目标线段指示的方向，确定所述待检测道路的车道方向。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所检测到的线段确定所述图像中的多个空间消隐点，包括：根据所检测到的线段中线段长度大于第一阈值的多个第一线段，确定所述多个空间消隐点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述多个第一线段确定所述多个空间消隐点，包括：分别确定所述多个第一线段中任意两个第一线段之间的交点，并对得到的多个交点进行聚类处理，得到多个第一聚类；其中，各第一聚类的中心点为初始空间消隐点；根据各初始空间消隐点对应的第一线段的数量和线段平均长度，确定所述各初始空间消隐点对应的置信度；将置信度大于第二阈值的多个初始空间消隐点确定为所述多个空间消隐点。4.根据权利要求1‑3任一项所述的方法，还包括：从所检测到的线段中确定与所述目标线段相交的多个第二线段、以及延长线与所述目标线段相交且交点与其端点距离小于第三阈值的多个第三线段；并根据所述多个第二线段和所述第三线段，确定所述目标线段对应的多个分割线；根据所述目标线段和对应的多个分割线，确定所述待检测道路中停车位对应的区域。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多个第二线段和所述第三线段，确定所述目标线段对应的多个分割线，包括：根据所述多个第二线段和所述第三线段各自的位置和角度，对所述多个第二线段和所述多个第三线段进行聚类处理，得到多个第二聚类；分别对多个第二聚类中的线段进行直线拟合，得到所述目标线段对应的所述多个分割线。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述根据所述目标线段和对应的多个分割线，确定所述待检测道路中停车位对应的区域，包括：根据所述目标线段和对应的多个分割线，确定所述目标线段和对应的多个分割线对应的置信度；将最大置信度对应的目标线段确定为所述待检测道路中的侧向车位线，并将所述最大置信度对应的多个分割线确定为所述待检测道路中的车位分割线；根据所述侧向车位线和所述车位分割线，确定所述待检测道路中停车位对应的所述区域。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标线段和对应的多个分割线，确定所述目标线段和对应的多个分割线对应的置信度，包括：根据所述目标线段的线段长度和所述目标线段包括的第一线段的数量，确定所述目标线段对应的第一置信度；2CN113743344A权利要求书2/7页根据所述多个分割线中各分割线的线段长度和所述各分割线包括的第二线段和/或第三线段的数量，确定所述各分割线对应的第二置信度；对所述第一置信度和多个第二置信度进行加权平均，得到所述目标线段和对应的多个分割线对应的置信度。8.根据权利要求4‑7任一项所述的方法，所述方法还包括：分别确定所述待检测道路中车辆对应的区域，与所述停车位对应的区域的交集区域和并集区域；根据所述交集区域和所述并集区域的比值，确定所述车辆与所述停车位之间的位置关系。9.根据权利要求6或7所述的方法，所述方法还包括：将所述侧向车位线与通过路侧设备预先标记的初始侧向车位线进行匹配；根据匹配结果，确定所述路侧设备的位置是否发生移位。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据匹配结果，确定所述路侧设备的位置是否发生偏移，包括：若所述侧向车位线与所述初始侧向车位线近似重合，则确定