一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759887A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202010502719.0(22)申请日2020.06.04(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人王海鸣张亮亮孔旗(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图7页(54)发明名称一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取目标设备的参考路径，对所述参考路径进行采样；确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；基于各个采样点的横向信息形成规划路径。通过目标设备的参考路径进行采样，确定每一个采样点的高阶离散的目标函数，该目标函数中包括偏离函数和平滑函数，通过解析目标函数，确定最小目标函数对应横向信息，形成规划路径，兼顾了路径优化误差的最小化和规划路径平滑度。CN113759887ACN113759887A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标设备的参考路径，对所述参考路径进行采样；确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；基于各个采样点的横向信息形成规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向信息为与所述参考路径的前进方向的垂直方向上的信息，包括横向位移、横向速度、横向加速度、横向急动度和横向痉挛度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划路径与所述参考路径的偏离函数根据已采样的各采样点上，所述规划路径的横向位移和所述参考路径的横线位移的差值确定；所述平滑函数根据当前采样点的横向速度、横向加速度、横向急动度和横向痉挛度确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息，包括：将所述目标函数转换为第一矩阵和第二矩阵的二次型函数，其中，所述第一矩阵为所述采样点的横向信息形成的矩阵，所述第二矩阵为所述采样点的横向信息的系数矩阵；基于所述目标函数的最小规则，解析所述二次型函数，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息。5.根据权要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标函数的最小规则，解析所述二次型函数，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息，包括：基于目标函数的约束信息和所述目标函数的最小规则，解析所述二次型函数，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；其中，所述目标函数的约束信息包括道路边界条件、所述目标设备的初始状态、运动学约束信息和所述目标设备的动力学约束信息中的至少一项。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备的参考路径，包括：根据所述目标设备的起点和终点，在地图上匹配得到参数路径的初始路径点；对所述初始路径点进行插值处理，得到所述参考路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述在地图上匹配得到参数路径的初始路径点之后，还包括：对所述参数路径的初始路径点进行避障更新。8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：参考路径获取模块，用于获取目标设备的参考路径；目标函数确定模块，用于对所述参考路径进行采样，确定所述目标设备在每一个采样点上基于横向信息的目标函数，其中，所述目标函数包括规划路径与所述参考路径的偏离函数和平滑函数；横向信息确定模块，用于响应于所述目标函数的最小规则，得到所述目标设备在每一个采样点上的横向信息；规划路径生成模块，用于基于各个采样点的横向信息形成规划路径。2CN113759887A权利要求书2/2页9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的路线规划方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的路线规划方法。3CN113759887A说明书1/9页一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备技术领域[0001]本发明实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。背景技术[0002]随着车辆研发技术的不