一种清洁机器人的擦地方法及清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113749575A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202010502898.8(22)申请日2020.06.05(71)申请人尚科宁家（中国）科技有限公司地址310018浙江省杭州市经济技术开发区泰美国际大厦1幢2301室(72)发明人王旭宁姜新勇王鹏程(51)Int.Cl.A47L11/283(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图11页(54)发明名称一种清洁机器人的擦地方法及清洁机器人(57)摘要本申请涉及清洁机器人领域。本申请揭示了一种清洁机器人的擦地方法，包括：获取待清洗区域的环境地图；根据环境地图确定待清洁的目标区域，并在目标区域中设置起始位置；行驶至起始位置，并经由目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对目标区域内的地面进行擦洗；其中，选取目标区域内距离充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。该实施例中所揭示的方法，能够合理设置擦地的起始位置及路径，避免脏污的拖布将已清洁的区域弄脏。本申请同时还揭示了一种清洁机器人，其在擦地过程中能够智能规划起始位置及路径，从而改善了产品体验。CN113749575ACN113749575A权利要求书1/2页1.一种清洁机器人的擦地方法，其特征在于，包括：获取待清洗区域的环境地图；根据所述环境地图确定待清洁的目标区域，并在所述目标区域中设置起始位置；行驶至所述起始位置，并经由所述目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对所述目标区域内的地面进行擦洗；其中，选取所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行驶至所述起始位置，并经由所述目标区域自远而近地向充电站靠拢，在靠拢的过程中对所述目标区域内的地面进行擦洗的步骤包括：由所述起始位置开始，沿弓字形路径/人字形路径向充电站靠拢。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括以下任一：目标全屋区域、目标房间区域、目标围栏区域。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人包括可升降的拖布组件，所述充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及引导所述清洁机器人进入相应清洗区域的引导区域，所述方法还包括：获取所述清洁机器人的工作状态信息；根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态；其中，所述工作状态信息至少包括以下之一：前往状态；靠拢状态；清洗状态；越障状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态的步骤包括：对应于所述前往状态/越障状态，所述拖布组件处于抬升状态；其中，在前往状态下，清洁机器人向所述起始位置处行驶；在越障状态下，清洁机器人经由所述引导区域向所述清洗区域过渡。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述工作状态信息控制所述拖布组件处于抬升状态/落下状态的步骤包括：对应于所述靠拢状态/清洗状态，所述拖布组件处于落下状态；其中，在靠拢状态下，清洁机器人由所述起始位置向充电站靠拢；在清洗状态下，清洁机器人停留于所述清洗区域以对拖布组件进行清洗。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述抬升状态包括：所述拖布组件被抬升至拖布组件的底部脱离于地面；所述落下状态包括：所述拖布组件被下降至拖布组件的底部抵住其下方的相应承接面。8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点不唯一时，在其中选取所述目标区域的边界交汇点作为相应的起始位置。9.一种清洁机器人，包括环境地图获取模块、驱动器以及拖布组件，其特征在于，所述环境地图获取模块用于获取待清洗区域的环境地图，并根据所述环境地图确定待清洁的目标区域，以及在所述目标区域中设置起始位置；所述驱动器驱动所述清洁机器人行驶至所述起始位置，并使所述清洁机器人经由所述2CN113749575A权利要求书2/2页目标区域自远而近地向充电站靠拢；在靠拢的过程中，所述拖布组件对所述目标区域内的地面进行擦洗；其中，所述环境地图获取模块选取所述目标区域内距离所述充电站的背侧边最远的点所在的位置作为相应的起始位置。10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布组件可升降；所述充电站还包括对所述拖布组件进行清洗的清洗区域，以及引导所述清洁机器人进入相应清洗区域的引导区域。3CN113749575A说明书1/10页一种清洁机器人的擦地方法及清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人的擦地方法。本发明同时还揭示了一种清洁机器人。背景技术[0002]随着智