GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113759407A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202111052820.1(22)申请日2021.09.08(71)申请人广东汇天航空航天科技有限公司地址511400广东省广州市番禺区石楼镇创启路63号创新一号C5-1(72)发明人赵德力林俊陶永康孙宾姿(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人蔡丽妮万振雄(51)Int.Cl.G01S19/44(2010.01)G01S19/37(2010.01)权利要求书3页说明书16页附图4页(54)发明名称GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站(57)摘要本申请实施例公开了一种GNSS整周模糊度的固定方法、定位装置及移动站，该方法可以包括：获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；利用该GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；根据该上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。通过实施该方法，可以提高当前时刻的整周模糊度的固定成功率，实现精确定位。CN113759407ACN113759407A权利要求书1/3页1.一种GNSS整周模糊度的固定方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据；利用所述GNSS卫星观测数据和双差观测方程，得到当前时刻的初始浮点解方差矩阵；根据上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵；根据当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，得到当前时刻的GNSS整周模糊度矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取当前时刻对应的可见卫星的周跳信息；若所述周跳信息指示当前时刻对应的可见卫星中存在发生周跳的第一可见卫星，则利用当前时刻的初始浮点解模糊度矩阵中第一可见卫星的初始浮点解模糊度，更新上一时刻的整周模糊度矩阵，并利用当前时刻的初始浮点解方差矩阵中第一可见卫星的初始浮点解方差，更新上一时刻的目标浮点解方差矩阵；其中，所述根据上一时刻的整周模糊度矩阵、上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，包括：根据更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵、更新后的上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当前时刻下移动站及基准站的GNSS卫星观测数据包括第一双频观测数据；其中，所述获取当前时刻对应的可见卫星的周跳信息，包括：获取上一时刻下所述移动站及所述基准站的第二双频观测数据；根据所述第一双频观测数据和所述第二双频观测数据，得到M‑W组合观测值和电离层残差观测值；根据所述M‑W组合观测值和所述电离层残差观测值，确定当前时刻对应的可见卫星的周跳信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取上一时刻对应的第一可见卫星序列和当前时刻对应的第二可见卫星序列；其中，所述根据更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵、更新后的上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵，包括：若所述第一可见卫星序列和所述第二可见卫星序列相同，则利用对应所述第一卫星序列的更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵、对应所述第一卫星序列的更新后的上一时刻的目标浮点解方差矩阵及当前时刻的初始浮点解方差矩阵进行最小二乘法的递推计算，得到当前时刻的目标浮点解模糊度矩阵和当前时刻的目标浮点解方差矩阵。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一可见卫星序列和所述第二可见卫星序列不相同，则根据所述第一可见卫星2CN113759407A权利要求书2/3页序列和所述第二可见卫星序列，确定转换矩阵；根据所述转换矩阵，将对应所述第一可见卫星序列的更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵，转换为对应所述第二可见卫星序列的更新后的上一时刻的整周模糊度矩阵，并将对应的第一可见卫星序列的上一时刻的更新后的目标浮点解方差矩阵，转换为对应所述第二可见卫星序列的