检测运动目标的方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113820704A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202010564380.7(22)申请日2020.06.19(71)申请人富士通株式会社地址日本神奈川县川崎市(72)发明人赵倩李红春田军谢莉莉(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127代理人王曦陶海萍(51)Int.Cl.G01S13/72(2006.01)G01S7/41(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图7页(54)发明名称检测运动目标的方法、装置和电子设备(57)摘要本申请实施例提供一种检测运动目标的方法、装置和电子设备，检测运动目标的装置，该装置包括：第一处理单元，其根据一段时间内的多个时刻接收的多天线回波信号，获得该一段时间对应的一帧距离-方位角分布图；第二处理单元，其获得第一时间段内的多帧距离-方位角分布图的极值点的集合，其中，所述第一时间段包括多个所述一段时间，各所述一段时间对应一帧距离-方位角分布图；第三处理单元，其对所述极值点的集合进行聚类处理，得到极值点的簇；以及第四处理单元，其根据各所述簇的中心位置确定各运动目标的位置。CN113820704ACN113820704A权利要求书1/2页1.一种检测运动目标的装置，该装置包括：第一处理单元，其根据一段时间内的多个时刻接收的多天线回波信号，获得该一段时间对应的一帧距离-方位角分布图；第二处理单元，其获得第一时间段内的多帧距离-方位角分布图的极值点的集合，其中，所述第一时间段包括多个所述一段时间，各所述一段时间对应所述一帧距离-方位角分布图；第三处理单元，其对所述极值点的集合进行聚类处理，得到极值点的簇；以及第四处理单元，其根据各所述簇的中心位置确定各运动目标的位置。2.如权利要求1所述的检测运动目标的装置，其中，该装置还包括：第五处理单元，其判断确定出位置的运动目标是否为待追踪的运动目标。3.如权利要求2所述的检测运动目标的装置，其中，判断确定出位置的运动目标是否为待追踪的运动目标，包括：如果与确定出位置的运动目标对应的所述簇的中心点的预定范围内不存在已有的运动目标，并且，与确定出位置的运动目标对应的所述簇的中心点存在于预定位置，则将所述确定出位置的运动目标判断为待追踪的运动目标。4.如权利要求2所述的检测运动目标的装置，其中，判断确定出位置的运动目标是否为待追踪的运动目标包括：如果与确定出位置的运动目标对应的所述簇的中心点的预定范围内存在已有的运动目标，或者，与确定出位置的运动目标对应的所述簇的中心点的预定范围内不存在已有的运动目标且确定出位置的运动目标对应的所述簇的中心点不存在于预定位置，则不将所述确定出位置的运动目标判断为待追踪的运动目标。5.如权利要求1所述的检测运动目标的装置，其中，该装置还包括：第六处理单元，其对于已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪，获取所述已知的待追踪运动目标的运动轨迹信息。6.如权利要求5所述的检测运动目标的装置，其中，该装置还包括：第七处理单元，其对于所述已知的待追踪运动目标，判定继续对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪或者停止对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪。7.如权利要求6所述的检测运动目标的装置，其中，判定继续对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪或者停止对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪，包括：如果该已知的待追踪运动目标的运动轨迹是从预定位置处开始，该已知的待追踪运动目标的前一时刻的距离频点附近的距离频点对应的距离-方位角分布图中波动最大值大于第一阈值，并且，该已知的待追踪运动目标的运动轨迹的持续时间大于第二阈值，则判定继续对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪。8.如权利要求7所述的检测运动目标的装置，其中，所述第七处理单元还被配置为：根据所述附近的距离频点对应的所述波动最大值在距离-方位角分布图中的位置，计算所述已知的待追踪运动目标在当前时刻的位置。9.如权利要求6所述的检测运动目标的装置，其中，判定继续对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪或者停止对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪，包括：如果该已知的待追踪运动目标的运动轨迹不是从预定位置处开始；或者，2CN113820704A权利要求书2/2页如果该已知的待追踪运动目标的运动轨迹是从预定位置处开始，该已知的待追踪运动目标的前一时刻的距离频点附近的距离频点对应的距离-方位角分布图中波动最大值大于第一阈值，所述待追踪运动目标的运动轨迹的持续时间小于或等于第二阈值，并且所述待追踪运动目标的运动轨迹的持续时间小于或等于第三阈值，则判定停止对该已知的待追踪运动目标进行轨迹追踪。10.一种电子设备，具有权利要求1-9中任一项所述的检测运动目标的装置。3CN113