一种基于双目视觉的工件识别和定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822945A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111144338.0(22)申请日2021.09.28(71)申请人天津朗硕机器人科技有限公司地址301700天津市武清区汽车产业园云景道1号汽车大厦804室-10（集中办公区）(72)发明人于少冲靳津张保伟马金荣(74)专利代理机构深圳至诚化育知识产权代理事务所(普通合伙)44728代理人刘英(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T15/50(2011.01)G06T17/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种基于双目视觉的工件识别和定位方法(57)摘要本发明涉及工件定位技术领域，具体为一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，包括以下步骤：S1：对双目相机的参数进行标定，得到单应矩阵，根据标定结果对原始图像校正；S2：拿出一个工件，打开相机进行拍照侧视调整相机角度，并备份到处理终端保存为副本；S3：处理拍摄的图像，将图像的光线做出补正；S4：将拍摄出的两张图像通过三维模型处理，模拟出工件的三维空间模型；S5：分析工件的特征点，通过与放置平台上的定位点对比计算工件的位置，进行定位；本发明通过将对双目相机的调整数据上传到数据整合分析单元进行整合处理，并统一上传到云端保存，方便后续使用时查询，可以加快双目相机的调整，节省时间。CN113822945ACN113822945A权利要求书1/1页1.一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对双目相机的参数进行标定，得到单应矩阵，根据标定结果对原始图像校正；S2：拿出一个工件，打开相机进行拍照侧视调整相机角度，并备份到处理终端保存为副本；S3：处理拍摄的图像，将图像的光线做出补正；S4：将拍摄出的两张图像通过三维模型处理，模拟出工件的三维空间模型；S5：分析工件的特征点，通过与放置平台上的定位点对比计算工件的位置，进行定位。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述对双目相机进行标定之后，通过得到的参数对双目相机做出调整，校正后双目相机两个摄像头成像位于同一平面且互相平行。3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述调整好双目相机之后，在放置平台中放置一个工件，开始测试双目相机的成像，并对双目相机做二次调整，调整之后将调整完成的数据发送数据处理终端(2)。4.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述双目相机进行第二次调整之后，通过调整数据传输单元(1)将调整之后数据发送到数据处理终端(2)，在数据终端(2)将数据通过数据备份单元(3)备份副本，将数据发送到数据整合分析单元(4)。最后将数据存储在云端。5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述双目相机调整完成之后，开始工作时，双目相机对放置平台上的工件开始摄像扫描，双目相机拍摄的图像通过图像传输单元(5)传输到图形处理单元，通过图像单元(5)中的图像渲染模块(7)，对图像进行自然光渲染。6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述图像进行自然光渲染之后，将渲染之后的图像传输到分析定位单元(8)，在分析定位单元(8)中，将两张图像进行处理，将图像中平面坐标系转化为三维坐标系，将图像转化为三维模型。7.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述将图像转化为三维模型之后，通过分析定位单元(8)在三维成像的工件中添加特征点，工件的放置平台上设置有辅助定位的定位点，分析定位单元(8)通过定位点和特征点进行计算，对工件进行识别定位。8.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的工件识别和定位方法，其特征在于：所述对工件的识别和定位完成之后，将分析的数据传输到传感控制单元(9)，通过传感数据单(9)对设备的处理装置发出命令，开始处理工件。2CN113822945A说明书1/4页一种基于双目视觉的工件识别和定位方法技术领域[0001]本发明涉及工件定位技术领域，具体为一种基于双目视觉的工件识别和定位方法。背景技术[0002]双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。[0003]现今双目视觉识别工件的时候，使用之前需要对双目相机进行调整，调整起来比较麻烦，光照角度变化、光照强度变化等环境因素对双目相机的影响也比较大，光照较强和较暗的情况下对处理算法造成压力，容易