太赫兹安检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113835135A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202010583713.0B25J11/00(2006.01)(22)申请日2020.06.23(71)申请人同方威视技术股份有限公司地址100084北京市海淀区双清路同方大厦A座2层申请人清华大学(72)发明人陈志强赵自然游燕李元景张士新解欢马旭明范锐王英雷(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人周永红(51)Int.Cl.G01V8/22(2006.01)G01V8/26(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称太赫兹安检机器人(57)摘要公开了一种太赫兹安检机器人，包括：壳体，所述壳体包括主壳体以及与所述主壳体转动式连接的头部壳体；太赫兹波成像机构，所述太赫兹波成像机构包括设置在所述头部壳体内的反射镜组件以及设置在所述主壳体内的探测器阵列；以及旋转机构，所述旋转机构用于使所述头部壳体及位于所述头部壳体内的反射镜组件相对于所述主壳体进行转动，从而使得所述太赫兹波成像机构的反射镜组件朝向不同的方向定向，以分别对安检场景中的不同检查区域内的被检查目标进行太赫兹扫描成像。CN113835135ACN113835135A权利要求书1/2页1.一种太赫兹安检机器人，包括：壳体，所述壳体包括主壳体以及与所述主壳体转动式连接的头部壳体；太赫兹波成像机构，所述太赫兹波成像机构包括设置在所述头部壳体内的反射镜组件以及设置在所述主壳体内的探测器阵列；以及旋转机构，所述旋转机构用于使所述头部壳体及位于所述头部壳体内的反射镜组件相对于所述主壳体进行转动，从而使得所述太赫兹波成像机构的反射镜组件朝向不同的方向定向，以分别对安检场景中的不同检查区域内的被检查目标进行太赫兹扫描成像。2.根据权利要求1所述的太赫兹安检机器人，其中，所述反射镜组件包括反射镜以及俯仰摆动机构，所述俯仰摆动机构用于驱动所述反射镜在竖直方向上俯仰摆动，以使得所述反射镜对所述被检查目标不同高度的部分进行太赫兹扫描成像。3.根据权利要求1所述的太赫兹安检机器人，其中，所述旋转机构包括：第一齿圈，所述第一齿圈与所述头部壳体连接，并位于所述头部壳体和所述主壳体之间的连接处；第二齿圈，所述第二齿圈位于所述主壳体内，并与所述第一齿圈啮合；以及驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述第二齿圈转动，以带动所述第一齿圈转动，从而带动所述头部壳体以及位于所述头部壳体内的反射镜组件转动。4.根据权利要求1所述的太赫兹安检机器人，其中，所述头部壳体设置有窗口，所述被检查目标自发辐射的太赫兹波能够透过所述窗口并到达所述太赫兹波成像机构的反射镜组件。5.根据权利要求1所述的太赫兹安检机器人，其中，所述探测器阵列中的探测器呈单排或多排弧线或者直线排列。6.根据权利要求5所述的太赫兹安检机器人，其中，所述探测器呈多排排列时，多排探测器对齐或错开，以及所述多排探测器的极化方向是不同的。7.根据权利要求1至6中任一顶所述的太赫兹安检机器人，其中，还包括设置在所述头部壳体上的可见光成像机构，所述可见光成像机构被配置成捕获进入所述安检场景内的被检查目标的可见光图像，并用于在启动太赫兹波成像机构进行太赫兹扫描成像前确定被检查目标距离所述太赫兹安检机器人的方位和距离。8.根据权利要求7所述的太赫兹安检机器人，其中，所述可见光成像机构所生成的可见光图像与基于所述太赫兹波成像机构所采集的太赫兹波图像数据生成的太赫兹波图像在所述太赫兹波成像机构的景深范围内相匹配。9.根据权利要求8所述的太赫兹安检机器人，其中，所述可见光成像机构所生成的可见光图像与基于所述太赫兹波成像机构所采集的太赫兹波图像数据生成的太赫兹波图像在所述太赫兹波成像机构的景深范围内相匹配包括：所述可见光成像机构所生成的可见光图像在裁剪之后与所生成的太赫兹波图像在所述太赫兹波成像机构的景深范围内相匹配。10.根据权利要求8所述的太赫兹安检机器人，还包括数据处理装置，所述数据处理装置被配置成接收来自所述太赫兹波成像机构的对于所述被检查目标的扫描数据并生成太赫兹波图像，所述数据处理装置还被配置成接收来自所述可见光成像机构的可见光图像并基于所述太赫兹波图像和所述可见光图像判断被检查目标是否存在嫌疑物品，如果判定存在嫌疑物品，则进一步判断所述嫌疑物品是否是违禁物品。2CN113835135A权利要求书2/2页11.根据权利要求10所述的太赫兹安检机器人，还包括图像显示装置，所述图像显示装置与所述数据处理装置数据耦合，并配置成用于接收和显示来自所述数据处理装置的所述太赫兹波图像和/或所述可见光图像。12.根据权利要求1至6中任一项所述的太赫兹安检机器人，其中，所述探测器阵列的接收天线