一种火源位置指示方法、相关设备及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113853634A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202080035320.4(51)Int.Cl.(22)申请日2020.08.31G06T7/70(2017.01)G06K9/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G08B17/12(2006.01)2021.11.11G08B17/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2020/1125342020.08.31(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人钱亮(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人赵婷权利要求书7页说明书18页附图7页(54)发明名称一种火源位置指示方法、相关设备及装置(57)摘要一种火源位置指示方法、相关设备及装置(100，110)。其中，火源位置指示方法应用于管理端设备(102，70)，方法包括：获取飞行器(101，80)在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从环境图像中识别火源特征图像对象(S201)；获取火源特征图像对象在环境图像中的图像位置(S202)；根据图像位置确定火源特征图像对象所对应的火源对象在目标环境中的火源位置信息(S203)；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识(S204)；将携带有火源位置信息的火情指示消息发送给各个目标终端设备标识所对应的终端设备(103，90)(S205)。终端设备(103，90)可以是佩戴在消防员身上的终端设备(103，90)，从而消防员可从终端设备(103，90)上获知火源位置信息，有利于消防员及时巡查到火源。CN113853634ACN113853634A权利要求书1/7页1.一种火源位置指示方法，其特征在于，所述方法应用于管理端设备，所述方法包括：获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象；获取所述火源特征图像对象在所述环境图像中的图像位置；根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息；从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识；将携带有所述火源位置信息的火情指示消息发送给各个所述目标终端设备标识所对应的终端设备。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器上设置有红外传感器和用于采集环境图像的图像传感器，所述从所述环境图像中识别火源特征图像对象，包括：若基于所述红外传感器采集的红外图像确定所述目标环境中存在火源对象，则识别在所述目标环境中的火源对象的相对方位信息；根据所述火源对象的相对方位信息，在所述图像传感器采集到的环境图像中确定图像区域；在所述图像区域中识别火源特征图像对象。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器上设置有距离传感器，所述根据所述图像位置确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息，包括：确定所述飞行器的位置集合，所述位置集合中包括所述飞行器在至少两个不同位置处的位置信息；利用所述距离传感器获取在所述至少两个不同位置时所述飞行器到所述火源特征图像对象所对应的火源对象的至少两个距离；根据所述位置集合和所述至少两个距离，确定所述火源特征图像对象所对应的火源对象在所述目标环境中的火源位置信息。4.如权利要求1至3项任一项所述的方法，其特征在于，所述从已登记的终端设备标识集合中获取目标终端设备标识，包括：根据所述火源位置信息选择目标终端设备标识，其中，选择的所述目标终端设备标识是已登记的终端设备标识集合中按照顺序排列的终端设备标识中排名前N的终端设备标识。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述管理端设备还包括移动通信模块，所述方法还包括：若没有选择到所述目标终端设备标识，则调用所述移动通信模块向预设终端设备标识对应的终端设备发送通知消息。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器在飞行过程中采集到的关于目标环境的环境图像，并从所述环境图像中识别火源特征图像对象之后，还包括：根据所述火源特征图像对象确定所述目标环境的火灾风险级别；根据所述目标环境的火灾风险级别确定所述目标环境对应的火情上报对象集合。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述火源特征图像对象确定所述目2CN113853634A权利要求书2/7页标环境的火灾风险级别，包括：确定所述火源特征图像对象的影响等级，所述火源特征图像对象的影响等级是根据所述火源特征图像对象的数量和/或根据红外传感器采集到的红外图像确定的区域范围尺寸确定的；若所述火源特征图像对象的影响等级满足第一条件，则确定所述