智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113870569A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111451373.7(22)申请日2021.12.01(71)申请人华砺智行（武汉）科技有限公司地址430056湖北省武汉市武汉经济技术开发区南太子湖创新谷启迪协信科创园F(3201-3203)(72)发明人刘艺何书贤陈琳安德玺(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225代理人敖俊(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图5页(54)发明名称智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法及系统(57)摘要本发明公开了智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法及系统，涉及智能交通技术领域，方法包括以下步骤：MEC主机获取目标交叉口范围内的地理信息数据和车辆数据；筛选出目标车辆；将目标车辆进行排序，选取当前时刻的第一辆目标车辆；根据第一辆目标车辆的通行时间确定排序中剩余的所述目标车辆各自的建议速度，使剩余的所述目标车辆以各自的建议速度为目标速度行驶，并且按照排序顺序依次逐一通行。与现有技术相比，本发明的优点如下：有效的保证了目标交叉口范围内车辆安全、高效通行，无需复杂的算法，不受使用条件限制，为无信号交叉口协调通行提供了易于实现的技术支撑。CN113870569ACN113870569A权利要求书1/3页1.一种智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、MEC主机获取目标交叉口范围内的地理信息数据和车辆数据；步骤S2、所述MEC主机筛选出目标车辆，所述目标车辆为各个车道上驶入所述目标交叉口范围内的车辆；步骤S3、所述MEC主机实时将所有车道的目标车辆按驶入目标交叉口范围内的先后顺序分别进行排序，按照排序选取每条车道当前时刻的头车，并选取当前时刻预计最先到达所述目标交叉口范围内的公共区域的头车为第一辆目标车辆；步骤S4、所述MEC主机根据排序的第一辆目标车辆的通行时间确定排序中剩余的所述目标车辆各自的建议速度，使剩余的所述目标车辆以各自的建议速度为目标速度行驶，并且按照排序顺序依次逐一通行。2.如权利要求1所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：步骤S41、所述MEC主机根据当前时刻的第一辆目标车辆的通行时间确定排序中剩余的所述目标车辆各自的建议速度，剩余的所述目标车辆以各自的建议速度为目标速度行驶；步骤S42、所述MEC主机判断所述目标交叉口范围内的公共区域是否存在车辆：若是，则所述目标车辆以所述目标速度行驶至所述公共区域的入口边界线后停车，等待所述公共区域内的车辆驶出所述目标交叉口范围，进入步骤S43；若否，进入步骤S43；步骤S43、所述目标车辆按照排序顺序依次逐一通行，每通行一辆所述目标车辆，返回至所述步骤S41，直至所有目标车辆依次通行。3.如权利要求1所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述目标交叉口范围内的地理信息数据包括：所述目标交叉口范围内的公共区域的中心点经纬度；以及所述目标交叉口范围的边界线到公共区域的中心点的距离。4.如权利要求1所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述车辆数据至少包括：车辆的经纬度、速度以及航向角。5.如权利要求4所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述步骤S1中所述MEC主机获取车辆数据的步骤包括：步骤S11、车辆通过V2X通信，将车辆数据通过路侧单元上传至MEC主机；步骤S12、所述MEC主机获取所述车辆数据。6.如权利要求1所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述步骤S2中所述MEC主机筛选出目标车辆的步骤包括：步骤S21、所述MEC主机对获取的所述车辆数据进行筛选，筛选出位于所述目标交叉口范围内的车辆，并记录；步骤S22、所述MEC主机根据所述车辆的经纬度、航向角以及所述目标交叉口范围内的公共区域的中心点经纬度，筛选出各个车道上驶入所述目标交叉口范围内的车辆，并存储筛选后的车辆数据。7.如权利要求2所述的智能网联车辆无信号交叉口通行协调方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：2CN113870569A权利要求书2/3页步骤S31、所述MEC主机对所述目标车辆进行车道匹配；步骤S32、所述MEC主机实时将所有车道的目标车辆按驶入目标交叉口范围内的先后顺序分别进行排序，按照排序选取每条车道当前时刻的头车；其中，所述头车为当前时刻每条车道上最先驶入所述目标交叉口范围内的所述目标车辆；步骤S33、所述MEC主机计算当前时刻的所有头车预计到达所述目标交叉口范围的中心点的时间并进行升序排列，按照排列顺序选取当前时刻的第一辆目标车辆；其