一种目标追踪方法、装置、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113888608A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111141007.1(22)申请日2021.09.28(71)申请人浙江大华技术股份有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区滨安路1187号(72)发明人张海涛马子昂刘征宇殷俊(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人张洁(51)Int.Cl.G06T7/277(2017.01)权利要求书3页说明书15页附图2页(54)发明名称一种目标追踪方法、装置、设备及介质(57)摘要本申请涉及视觉跟踪技术领域，具体涉及一种目标追踪方法、装置、设备及介质，用于提高目标追踪的准确性。该方法包括：将图像序列的第N帧图像输入第一滤波器，获得第一响应图，当第一响应图存在两个疑似点时，从这两个疑似点中，将距离预测位置更近的疑似点确定为干扰物的中心点，以及距离预测位置更远的疑似点确定为追踪目标的中心点，基于追踪目标的中心点在第N帧图像中的目标中心位置，以及追踪目标在第N帧图像中的目标尺寸，确定追踪目标在第N帧图像中的位置区域。由于预测位置是基于第N帧图像之前的图像中干扰物的中心点的历史位置轨迹预测出的，可以准确地分区干扰物的中心点和追踪目标的中心点，进而提高目标追踪的准确性。CN113888608ACN113888608A权利要求书1/3页1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：将图像序列的第N帧图像输入第一滤波器，获得第一响应图，其中，N为大于1的整数，所述第一响应图表示所述第N帧图像的各像素点为追踪目标的中心点的概率；若确定所述第一响应图中存在所述追踪目标的中心点，将所述第一响应图中概率最大值对应的第一像素点和概率次大值对应的第二像素点，确定为所述第一响应图的两个疑似点；从所述第一响应图的两个疑似点中，将距离预测位置更近的疑似点确定为干扰物的中心点，以及距离所述预测位置更远的疑似点确定为所述追踪目标的中心点，其中，所述预测位置是基于所述第N帧图像之前的图像中所述干扰物的中心点的历史位置轨迹预测出的；基于所述追踪目标的中心点在所述第N帧图像中的目标中心位置，以及所述追踪目标在所述第N帧图像中的目标尺寸，确定所述追踪目标在所述第N帧图像中的位置区域。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一响应图中概率最大值对应的第一像素点和概率次大值对应的第二像素点，确定为所述第一响应图的两个疑似点，包括：若所述第一响应图中概率最大值对应的第一像素点和概率次大值对应的第二像素点之间的第一距离大于第一预设阈值，则将所述第一像素点和所述第二像素点确定为所述第一响应图的两个疑似点。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在将图像序列的第N帧图像输入第一滤波器，获得第一响应图之前，所述方法还包括：获取所述第N帧图像之前的图像中所述干扰物的中心点的位置集合；基于所述位置集合，获得所述第N帧图像之前的图像中所述干扰物的中心点的历史位置轨迹。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述第N帧图像之前的图像中所述干扰物的中心点的位置集合，包括：针对所述第N帧图像之前的图像中的每帧图像，分别执行以下操作，获得所述第N帧图像之前的图像中所述干扰物的中心点的位置集合：将所述图像序列的第M帧图像输入所述第一滤波器，获得第二响应图，其中，所述第二响应图表示所述第M帧图像的各像素点为所述追踪目标的中心点的概率，M大于或等于1，且M小于N；将所述第二响应图中概率最大值的第三像素点和概率次大值的第四像素点，确定为所述第二响应图的两个疑似点；从所述第二响应图的两个疑似点中，将距离所述第二响应图的中心点更近的疑似点确定为所述干扰物的中心点，以及距离所述第二响应图的中心点更远的疑似点确定为所述追踪目标的中心点；记录所述干扰物的中心点在所述第M帧图像中的位置。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，记录所述干扰物的中心点在所述第M帧图像中的位置，包括：若确定没有记录过所述干扰物的中心点的位置，则记录所述干扰物的中心点在所述第M帧图像中的位置；或者，若确定记录过所述干扰物的中心点的位置，计算所述第M帧图像中干扰物的中心点与2CN113888608A权利要求书2/3页追踪目标的中心点之间的第二距离；若所述第二距离小于所述图像序列的第M‑1帧图像中干扰物的中心点与追踪目标的中心点之间的第三距离，则记录所述干扰物的中心点在所述第M帧图像中的位置。6.如权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，将图像序列的第N帧图像输入第一滤波器，获得第一响应图之前，所述方法包括：将所述图像序列的第T帧图像中截取的搜索框图像输入所述第一滤波器，获得第三响应图，其中，所述第三响应图表示所述搜索框图像的各像素点为所述追踪目标的中心点的概