用于监视机器人设备的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113905854A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202080040308.2(74)专利代理机构隆天知识产权代理有限公司(22)申请日2020.03.2672003代理人黄艳谢强(30)优先权数据102019206010.22019.04.26DE(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G05B19/4061(2006.01)2021.11.30(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2020/0584512020.03.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/216570DE2020.10.29(71)申请人库卡股份公司地址德国奥格斯堡申请人库卡德国有限公司(72)发明人阿尔布雷希特·赫内E·舍尔特尔M·温施权利要求书1页说明书8页附图1页(54)发明名称用于监视机器人设备的方法和系统(57)摘要根据本发明的一种用于监视机器人设备的方法，所述机器人设备具有至少一个机器人(10)，包括以下步骤：通过至少一个传感器(30‑32)检测(S10)多个信号源(20)的光信号，其中所述信号源和/或所述传感器被定位在所述机器人设备上；并且，如果所检测到的光信号的实际布置与该信号的目标布置之间的偏差超过边界值，特别是如果所检测到的光信号的实际布置中不存在所述目标布置的至少预定最小数量的信号，则触发(S50)监视反应。CN113905854ACN113905854A权利要求书1/1页1.一种用于监视机器人设备的方法，所述机器人设备具有至少一个机器人(10)，该方法包括以下步骤：‑通过至少一个传感器(30‑32)检测(S10)多个信号源(20)的光信号，其中，将所述信号源和/或所述传感器定位在所述机器人设备上；和‑如果检测到的光信号的实际布置与这些信号的目标布置之间的偏差超过边界值，特别是如果检测到的光信号的所述实际布置中不存在所述目标布置的至少预定最小数量的信号，则触发(S50)监视反应。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所确定的所述信号源和所述传感器相对于彼此的位置，特别是基于所确定的所述机器人设备的姿势和/或预先设定的或所确定的所述信号源和所述传感器相对于所述机器人设备的位置，和/或基于运动学模型和/或光学模型，确定所述目标布置。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将至少一个所述信号源紧固在被紧固于所述机器人设备上的护套上，和/或发射所述光学信号，特别是激光和/或可见光、红外光和/或UV光。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过至少一个光源向至少一个所述信号源照射光，特别是激光和/或可见光、红外光和/或UV光，并且将该光反射作为光信号，和/或在至少一个所述信号源与所述传感器之间的光路中布置偏转装置(200)。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个所述信号源的光信号具有预定的时间模式，和/或基于通过所述至少一个传感器在发出光信号时的检测和没有发出光信号时的检测来确定所述实际布置。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少两个所述信号源发出不同的、特别是特定于机器人构件的光信号，特别是具有不同的几何形状、亮度和/或颜色，和/或所述不同的光信号具有彼此不同的、预定的时间模式。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述监视反应取决于在所述实际布置中不存在的所述目标布置的信号的数量和/或地点，和/或取决于通过所述传感器进行的热辐射检测。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，机器人引导的部件中断至少一个、特别是机器人侧的信号源与所述传感器之间的光路。9.一种用于监视机器人设备的系统，该机器人设备具有至少一个机器人(10)，其中所述系统被设计用于执行前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有：‑至少一个传感器(30‑32)，用于检测来自多个信号源(20)的光信号，其中，所述信号源和/或所述传感器被定位在所述机器人设备上；以及‑用于在所检测到的光信号的实际布置与该信号的目标布置的偏差超过边界值时、特别是在所检测到的光信号中不存在所述目标布置的至少预定最小数量的信号时触发监视反应的装置(100)。10.一种计算机程序产品，具有程序代码，所述程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。2CN113905854A说明书1/8页用于监视机器人设备的方法和系统技术领域[0001]本发明涉及用于监视具有至少一个机器人的机器人设备的一种方法和一种系统，以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。背景技术[0002]从企业内部实践已知的是，可以对