基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统.pdf
猫巷****忠娟
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基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统.pdf
本发明涉及一种基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统,包括以下步骤:基于预先得到的机体目标姿态角、机体当前姿态角,获取三轴的目标角速度;获取当前机体角速度,估计当前角加速度和扰动量,并基于所述目标角速度向量获取最终的姿态控制量。本发明将姿态运动视为一种空间内基于旋转矢量的旋转运动,通过目标角速度、当前机体角速度,并估计当前角加速度和扰动量,得到最终的姿态控制量,克服了丢失控制精度的问题。同时引入扰动量,从而具有自抗扰功能,以提高姿态的响应速度和控制器的适应性。
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本发明涉及一种基于轴角矢量的多旋翼姿态自抗扰控制方法及系统,包括以下步骤:基于预先得到的机体目标姿态角、机体当前姿态角,获取三轴的目标角速度;获取当前机体角速度,估计当前角加速度和扰动量,并基于所述目标角速度向量获取最终的姿态控制量。本发明将姿态运动视为一种空间内基于旋转矢量的旋转运动,通过目标角速度、当前机体角速度,并估计当前角加速度和扰动量,得到最终的姿态控制量,克服了丢失控制精度的问题。同时引入扰动量,从而具有自抗扰功能,以提高姿态的响应速度和控制器的适应性。
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