目标检测方法、装置以及电子控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113920089A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111182565.2(22)申请日2021.10.11(71)申请人广东汇天航空航天科技有限公司地址511400广东省广州市番禺区石楼镇创启路63号创新一号C5-1(72)发明人赵德力高坚姚绍威谷靖(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351代理人苗燕(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/20(2017.01)G06T5/50(2006.01)G06T3/40(2006.01)G06V10/28(2022.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称目标检测方法、装置以及电子控制器(57)摘要本申请实施例提供了一种目标检测方法、装置以及电子控制器，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：获取待检测图像，并确定所述待检测图像对应的运动物体图像；对所述运动物体图像进行二值化处理，得到二值图像；将所述二值图像与所述待检测图像进行融合得到目标检测图像；对所述目标检测图像进行目标检测，得到目标检测结果。本申请实施例提供的目标检测方法通过对融合操作获取的目标检测图像进行目标检测可以提高目标检测的准确性。CN113920089ACN113920089A权利要求书1/2页1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像，并确定所述待检测图像对应的运动物体图像；对所述运动物体图像进行二值化处理，得到二值图像；将所述二值图像与所述待检测图像进行融合得到目标检测图像；对所述目标检测图像进行目标检测，得到目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述二值图像与所述待检测图像进行融合得到目标检测图像，包括：根据所述二值图像确定所述运动物体图像在所述待检测图像中的第一区域，并将所述待检测图像中第一区域之外的区域作为第二区域；基于所述二值图像获取所述第二区域对应的目标透明度；利用所述目标透明度对所述第二区域进行透明度处理；将处理后的所述第二区域与所述第一区域进行拼接，得到所述目标检测图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待检测图像对应的运动物体图像，包括：获取至少一帧历史图像，所述至少一帧历史图像与所述待检测图像属于同一视频，且所述至少一帧历史图像是所述待检测图像之前的帧图像；基于所述至少一帧历史图像确定背景图像；根据所述背景图像确定所述待检测图像对应的目标运动图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于电子控制器，所述电子控制器与图像传感器连接；所述确定所述待检测图像对应的运动物体图像，包括；获取所述待检测图像对应的时序图，所述时序图由所述图像传感器采集；基于所述时序图确定所述图像采集装置视野范围内所有物体的相对运动速度，所述时序图与所述待检测图像相互对应；利用所述相对运动速度确定出所述待检测图像中的目标运动物体，并将所述目标运动物体的图像作为所述运动物体图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像传感器包括毫米波雷达。6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述对所述目标检测图像进行目标检测，得到目标检测结果，包括：将所述目标检测图像输入至目标检测模型，得到所述目标检测结果。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述目标检测图像输入至目标检测模型之前包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括多个样本图像和每个样本图像对应的标注数据，所述样本图像是通过执行所述图像融合操作获取的；利用所述训练数据集对目标检测网络进行训练，得到所述目标检测模型。8.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取待检测图像，并确定所述待检测图像对应的运动物体图像；处理模块，用于对所述运动物体图像进行二值化处理，得到二值图像；融合模块，用于将所述二值图像与所述待检测图像进行融合得到目标检测图像；2CN113920089A权利要求书2/2页检测模块，用于对所述目标检测图像进行目标检测，得到目标检测结果。9.一种电子控制器，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1‑7中任意一项所述的方法。10.一种飞行器，其特征在于，包括机体以及设于所述机体内的如上述权利要求9所述的电子控制器和图像采集装置，所述电子控制器与所述图像采集装置连接。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1‑7中任意一项所述的方法。3CN113920089A说明书1/