操作映射比例调整方法、装置、电子设备以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113907693A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111506024.0(22)申请日2021.12.10(71)申请人极限人工智能有限公司地址250101山东省济南市高新区经十东路7000号汉峪金谷A1-3号楼5层(72)发明人王迎智马晓忠杨猛(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人苏培华(51)Int.Cl.A61B1/00(2006.01)A61B34/30(2016.01)A61B34/20(2016.01)A61B34/32(2016.01)权利要求书3页说明书17页附图4页(54)发明名称操作映射比例调整方法、装置、电子设备以及存储介质(57)摘要本发明实施例提供了一种操作映射比例调整方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在预设时间周期内，获取目标器械对应的电机运行电流；在电机运行电流大于预设电流阈值并且持续时长达到预设时长阈值的情况下，将目标器械的操作映射比例调整为第一操作映射比例；预设电流阈值根据电机的空载运行电流确定。这样，通过电机运行电流，能够判断器械与生物组织是否碰撞，并及时调整映射比例，实现了灵活调节操作手柄与器械尖端的操作映射比例，器械操作更加精细化，能够防止操作幅度过大导致的组织损伤，提高了内镜器械使用的安全性，也能够适应多种场景的要求。CN113907693ACN113907693A权利要求书1/3页1.一种操作映射比例调整方法，其特征在于，应用于内镜器械控制系统；所述方法包括：在预设时间周期内，获取目标器械对应的电机运行电流；所述目标器械包括于所述内镜器械控制系统中；在所述电机运行电流大于预设电流阈值并且持续时长达到预设时长阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第一操作映射比例；所述预设电流阈值根据电机的空载运行电流确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述电机运行电流不大于所述预设电流阈值或者所述电机运行电流大于所述预设电流阈值但所述持续时长未达到所述预设时长阈值的情况下，确定目标摄像头与目标对象之间的目标距离；所述目标对象为所述目标摄像头采集的生物组织；所述目标摄像头包括于所述内镜器械控制系统中；在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第二操作映射比例；在所述目标距离大于所述预设距离阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第三操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第二操作映射比例；所述第二操作映射比例小于所述第三操作映射比例。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述电机运行电流不大于所述预设电流阈值或者所述电机运行电流大于所述预设电流阈值但所述持续时长未达到所述预设时长阈值的情况下，确定目标摄像头与目标对象之间的目标距离；所述目标对象为所述目标摄像头采集的生物组织；所述目标摄像头包括于所述内镜器械控制系统中；在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，根据所述目标器械的运动方向，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例或第五操作映射比例；所述第一操作映射比例小于所述第四操作映射比例；所述第四操作映射比例小于所述第五操作映射比例。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，根据所述目标器械的运动方向，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例或第五操作映射比例，包括：在所述目标距离不大于预设距离阈值的情况下，确定所述目标器械的运动方向中沿目标方向的分量，所述目标方向为所述目标摄像头的拍摄方向；在所述分量大于预设分量阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第四操作映射比例；在所述分量不大于所述预设分量阈值的情况下，将所述目标器械的操作映射比例调整为第五操作映射比例。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定目标摄像头与目标对象之间的目标距离，包括：在所述预设时间周期内，确定所述目标摄像头的第一移动距离；所述预设时间周期为从起始时刻至终止时刻；所述目标摄像头的焦距固定；2CN113907693A权利要求书2/3页基于所述目标摄像头在所述起始时刻拍摄的第一画面以及所述目标摄像头在所述终止时刻拍摄的第二画面，确定所述目标对象的第二移动距离；基于所述第一移动距离、所述第二移动距离以及所述目标对象在所述第一画面中的位置与所述第一画面中心之间的距离，确定所述目标摄像头与所述目标对象的目标距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标摄像头与目标对象之间的目标距离，还包括：在所述目标摄像头的第一移动距离为零的情况下，将上一预设时间周期计算出的目标距离作为当前预设时间周