畸变指数确定方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113935905A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111021730.6G06T3/00(2006.01)(22)申请日2021.09.01G06T3/60(2006.01)G06V10/762(2022.01)(71)申请人南京旭锐软件科技有限公司G06K9/62(2022.01)地址210012江苏省南京市雨花台区软件大道109号4栋601室(72)发明人董波季良元石景怡丁悦姜宇航顾礼将(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319代理人莎日娜(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T5/30(2006.01)G06T7/73(2017.01)G06T7/90(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称畸变指数确定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种畸变指数确定方法、装置、设备及可读存储介质。所述方法包括：基于鱼眼相机对测试箱体的内表面进行图像拍摄，得到畸变测试图像；对所述畸变测试图像进行特征提取处理，得到所述畸变测试图像上的不同色块的色块信息特征；根据所述色块信息特征，提取不同色块内的像素关键点，并对所述像素关键点进行排序，得到不同色块对应的排序关键点；基于预置畸变模型对所述排序关键点进行处理，得到不同色块对应的色块畸变指数；基于所述色块畸变指数，确定所述鱼眼相机的目标畸变指数。本申请实施例可以提高鱼眼相机畸变预测的精度和效率。CN113935905ACN113935905A权利要求书1/2页1.一种畸变指数确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于鱼眼相机对测试箱体的内表面进行图像拍摄，得到畸变测试图像；所述测试箱体为正方体结构，所述测试箱体的第一侧面预留有图像采集孔，所述测试箱体的除所述第一侧面外的其它五个侧面的内表面为两种颜色交替均匀设置的表面，所述两种颜色包括白色和除白色外的其它颜色，且所述测试箱体正对的两个内表面的颜色相同，五个内表面的暗区打印RGB值包括三种，分别为：(0，0，255)、(255，0，0)和(0，0，0)，所述畸变测试图像为包括所述五个内表面上的其它颜色的图像；对所述畸变测试图像进行特征提取处理，得到所述畸变测试图像上的不同色块的色块信息特征；根据所述色块信息特征，提取不同色块内的像素关键点，并对所述像素关键点进行排序，得到不同色块对应的排序关键点；基于预置畸变模型对所述排序关键点进行处理，得到不同色块对应的色块畸变指数；基于所述色块畸变指数，确定所述鱼眼相机的目标畸变指数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述畸变测试图像进行特征提取处理，得到所述畸变测试图像上的不同色块的色块信息特征，包括：基于预置聚类算法，对所述畸变测试图像的图像像素进行聚类处理；依据聚类结果，对所述畸变测试图像进行二值化处理，生成二值化图像；对所述二值化图像进行形态学开处理，得到处理图像；获取所述处理图像中的凸包，并根据所述凸包的轮廓，确定不同色块的色块信息特征。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述色块信息特征，提取不同色块内的像素关键点，并对所述像素关键点进行排序，得到不同色块对应的排序关键点，包括：根据相同颜色的色块的色块信息特征，计算得到所述相同颜色的色块的色块中心点；获取所述相同颜色的色块上的关键点；基于所述关键点至所述色块中心点之间的欧式距离，确定所述关键点中的旋转关键点；基于所述旋转关键点对所有色块面上的关键点进行旋转校正处理；根据校正结果，获取校正中心点和校正关键点；基于所述校正中心点，获取所述校正关键点在行方向、列方向的关键点位置信息；基于所述关键点位置信息，确定所述排序关键点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预置畸变模型对所述排序关键点进行处理，得到不同色块对应的色块畸变指数，包括：基于SMTATV畸变模型对处于视轴垂直方向上的排序关键点和校正关键点进行处理，得到视轴垂直方向上的色块的色块畸变指数。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预置畸变模型对所述排序关键点进行处理，得到不同色块对应的色块畸变指数，包括：基于径向畸变模型对处于横轴侧面方向上的排序关键点和校正关键点进行处理，得到横轴侧面方向上的色块的色块畸变指数。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预置畸变模型对所述排序关键点2CN113935905A权利要求书2/2页进行处理，得到不同色块对应的色块畸变指数，包括：获取纵轴方向上的排序关键点和校正关键点；对纵轴方向上的排序关键点和校正关键点进行横纵轴转换处理；基于径向畸变模型对转换处理的排序关键点和校正关键点进行处理，得到纵轴方向上的色