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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113942495A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202010620679.X(22)申请日2020.06.30(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人彭海东孙国强杨冬生刘柯王欢(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人张岩龙(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W10/04(2006.01)B60W10/18(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称辅助泊车的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆(57)摘要本公开涉及一种辅助泊车的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆,所述方法包括:确定车辆待泊入的目标车位;根据该目标车位确定目标泊车起始区域;根据车辆的当前行驶速度,以及车辆的当前位置到该目标泊车起始区域的最远距离,计算车辆的目标减速度值;根据该目标减速度值执行减速度控制策略,以使车辆减速行驶,并停入该目标泊车起始区域。这样,通过该方法可以辅助驾驶员将车辆准确停止在泊车起始区域,避免由于驾驶员操作不熟练,车辆无法停止到对应泊车起始区域,导致泊车失败或泊车效率低下的问题,可以明显提高泊车入库的效率和成功率。CN113942495ACN113942495A权利要求书1/2页1.一种辅助泊车的方法,其特征在于,应用于车辆,所述方法包括:确定所述车辆待泊入的目标车位;根据所述目标车位确定目标泊车起始区域;根据所述车辆的当前行驶速度,以及所述车辆的当前位置到所述目标泊车起始区域的最远距离,计算所述车辆的目标减速度值;根据所述目标减速度值执行减速度控制策略,以使所述车辆减速行驶,并停入所述目标泊车起始区域。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述车辆待泊入的目标车位包括:将所述车辆的驾驶员从所述车辆当前展示的候选泊车位中选定的泊车位,作为所述目标车位;或者,在所述车辆的制动踏板深度变化率达到预设变化率阈值的情况下,将所述车辆当前的预选泊车位作为所述目标车位,所述预选泊车位包括所述候选泊车位中,距离所述车辆最近的泊车位。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标减速度值执行减速度控制策略包括:获取所述车辆的当前减速度;在所述当前减速度小于所述目标减速度值的情况下,执行所述减速度控制策略。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法,其特征在于,所述减速度控制策略包括以下策略中的至少一个:减少动力系统的输出力矩;增大发电机的发电功率;提高制动系统的制动压力;发出提示信息,所述提示信息用于提示所述驾驶员控制所述车辆减速。5.一种辅助泊车的装置,其特征在于,包括:车位确定模块,用于确定所述车辆待泊入的目标车位;起始区域确定模块,用于根据所述目标车位确定目标泊车起始区域;处理模块,用于根据所述车辆的当前行驶速度,以及所述车辆的当前位置到所述目标泊车起始区域的最远距离,计算所述车辆的目标减速度值;控制模块,用于根据所述目标减速度值执行减速度控制策略,以使所述车辆减速行驶,并停入所述目标泊车起始区域。6.根据权利要求5所述的装置,其特征在于,所述控制模块,用于获取所述车辆的当前减速度;在所述当前减速度小于所述目标减速度值的情况下,执行所述减速度控制策略。7.根据权利要求5或6所述的装置,其特征在于,所述控制模块,用于执行以下所述减速度控制策略中的至少一个:减少动力系统的输出力矩;增大发电机的发电功率;提高制动系统的制动压力;发出提示信息,所述提示信息用于提示所述驾驶员控制所述车辆减速。8.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。9.一种电子设备,其特征在于,包括:2CN113942495A权利要求书2/2页存储器,其上存储有计算机程序;处理器,用于执行所述存储器中的所述计算机程序,以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。10.一种车辆,其特征在于,所述车辆包括:权利要求5-7中任一项所述辅助泊车的装置。3CN113942495A说明书1/7页辅助泊车的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆技术领域[0001]本公开涉及汽车控制技术领域,具体地,尤其涉及一种辅助泊车的方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。背景技术[0002]随着我国汽车保有量不断升高,由于车位紧张,泊车环境复杂,对驾驶员的泊车技术提出了较高的要求,为了解决驾驶员泊车不易的问题,自动泊车技术正逐渐受到人们的关注。相关技术中,自动泊车技术是通过车辆上的自动泊车模块控制车辆从泊车起始区域规划路线自动行进到车位的