精度检测方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113945937A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111089087.0G01S11/12(2006.01)(22)申请日2021.09.16(71)申请人阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司地址310023浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路969号3幢5层516室(72)发明人陈贵宾张硕(74)专利代理机构北京合智同创知识产权代理有限公司11545代理人李杰林鑫(51)Int.Cl.G01S17/06(2006.01)G01S17/08(2006.01)G01S17/86(2020.01)G01S17/89(2020.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称精度检测方法、装置及存储介质(57)摘要本申请实施例提供一种精度检测方法、装置及存储介质，其中，精度检测方法包括：获取待检测点云；基于待检测点云对应的目标位置，获取距离目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在待检测点云和参考点云中检测重影点，重影点用于指示与待检测点云和参考点云中的点存在重影的点；确定重影点的重影度，重影度用于指示重影点重影偏离的程度；根据重影点的重影度确定待检测点云对应的位姿精度。通过计算重影点的重影度，可以更加准确地反映位姿精度。CN113945937ACN113945937A权利要求书1/2页1.一种精度检测方法，包括：获取待检测点云；基于所述待检测点云对应的目标位置，获取距离所述目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；在所述待检测点云和所述参考点云中检测重影点，所述重影点用于指示与所述待检测点云和所述参考点云中的点存在重影的点；确定所述重影点的重影度，所述重影度用于指示所述重影点重影偏离的程度；根据所述重影点的重影度确定所述待检测点云对应的位姿精度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述待检测点云和所述参考点云中检测重影点，包括：在所述待检测点云中，将所述待检测点云的发射源与所述待检测点云中的目标点之间的连线作为目标线段；计算所述参考点云中的候选点到所述目标线段的垂线距离，如果所述垂线距离小于或等于距离阈值，则确定所述参考点云中的候选点为所述目标点的重影点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述重影点的重影度，包括：计算所述重影点到所述目标点的连线，在所述目标线段上的投影距离；根据所述投影距离确定所述重影点的重影度。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述投影距离确定所述重影点的重影度，包括：确定所述待检测点云所在的平面的垂线，与发射源所述目标线段之间的投影夹角；如果所述投影夹角大于预设夹角，则将所述投影距离与所述投影夹角的余弦值的乘积作为所述重影点的重影度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述重影点的重影度确定所述待检测点云对应的位姿精度，包括：在所述待检测点云中确定杆状物的点的数量以及地面的点的数量；在所述杆状物的点中确定重影度大于预设数值的重影点的第一数量，在地面的点中确定重影度大于所述预设数值的重影点的第二数量；如果所述第一数量与杆状物的点的数量的比值大于第一预设比例，或者，所述第二数量与地面的点的数量的比值大于第二预设比例，则确定所述待检测点云对应的位姿精度不合格。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：基于点云语义分割算法，对所述待检测点云进行识别，并根据识别结果标记地面中的点和杆状物的点，其他点标记为默认点。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述待检测点云中，去除位置随时间发生变化的对象对应的点。8.一种精度检测装置，包括：预处理模块，用于获取待检测点云；点云模块，用于基于所述待检测点云对应的目标位置，获取距离所述目标位置在预设距离之内的参考位置对应的参考点云；2CN113945937A权利要求书2/2页重影检测模块，用于在所述待检测点云和所述参考点云中检测重影点，所述重影点用于指示与所述待检测点云和所述参考点云中的点存在重影的点；计算模块，用于确定所述重影点的重影度，所述重影度用于指示所述重影点重影偏离的程度；精度模块，用于根据所述重影点的重影度确定所述待检测点云对应的位姿精度。9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1‑6中任一项所述的精度检测方法对应的操作。10.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1‑7中任一所述的精度检测方法。3CN113945937A说明书1/8页精度检测方法、装置及存储介质技术领域[0001