基于行为树生成自动驾驶代码模型的方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113946343A(43)申请公布日2022.01.18(21)申请号202111204544.6(22)申请日2021.10.15(71)申请人国汽智控（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路13号院7号楼4层409(72)发明人王磊尚进丛炜(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人尚伟净(51)Int.Cl.G06F8/41(2018.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称基于行为树生成自动驾驶代码模型的方法及装置(57)摘要本申请公开了一种基于行为树生成自动驾驶代码模型的方法及装置，包括：获取动作代码模块，并对所述动作代码模块进行编译，获取所述编译结果；获取行为树的编辑工具；基于所述编辑工具以及所述编译结果，获取目标编辑工具；基于所述目标编辑工具，获取目标行为树模型文件；基于所述目标行为树模型文件以及所述编译结果，获取自动驾驶代码。本申请的实施例，直接使用生成的代码文件进行编译，然后基于行为树模型就可以形成一个完整的复杂场景下的自动驾驶代码模型，达到复杂场景下的快速开发和验证的目的，无需开发海量的代码，便于代码模块化和接口统一化的管理。CN113946343ACN113946343A权利要求书1/2页1.一种基于行为树生成自动驾驶代码模型的方法，其特征在于，包括：获取动作代码模块，并对所述动作代码模块进行编译，获取所述编译结果；获取行为树的编辑工具；基于所述编辑工具以及所述编译结果，获取目标编辑工具；基于所述目标编辑工具，获取目标行为树模型文件；基于所述目标行为树模型文件以及所述编译结果，获取自动驾驶代码。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编译结果包括：所述动作代码模块的动态文件以及所述动作代码模块的头文件；其中，所述头文件包括多个API。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述编辑工具以及所述编译结果，获取目标编辑工具，包括：基于所述编辑工具对所述头文件进行解析，获取解析结果；所述编辑工具基于所述解析结果以及行为树的定义编辑所述行为树，生成行为树模型并获取所述目标编辑工具；其中，所述行为树模型包括一般树状结构、选择树状结构以及优先级选择树状结构。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述一般树状结构至少包括一个顺序节点；所述顺序节点至少包括一个子节点；所述子节点包括当先车道、切换车道是否安全或切换车道。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选择树状结构包括选择器节点以及至少两个从属于所述选择器节点的序列；所述选择器节点用于根据所述从属于所述选择器节点的序列确定执行的目标序列。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述优先级选择树状结构包括优先级选择器节点以及从属于所述优先级选择器节点的多个序列；所述优先级选择器节点用于确定所述从属于所述优先级选择器节点的多个所述序列的执行优先级。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行优先级通过如下公式计算获得：式中：Vx：在车道x的车辆的平均速度；Dx：在车道x的车辆的封闭距离；Cx：车道x前面的车辆数量；ɑ、β、λ为常数。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标编辑工具，获取目标行为树模型文件，包括：所述目标编辑工具基于所述行为树模型输出目标行为树模型文件。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行为树模型文件以及所述编译结果，获取自动驾驶代码，包括：基于行为树模型解析工具对所述目标行为模型文件进行解析，获取目标行为树模型；基于匹配的所述API，将所述目标行为树模型与所述动态库进行关联；2CN113946343A权利要求书2/2页根据所述目标行为树模型生成所述自动驾驶代码。10.一种基于行为树生成自动驾驶代码模型的装置，其特征在于，包括：编译单元，用于获取动作代码模块，并对所述动作代码模块进行编译，获取所述编译结果；开发单元，用于获取行为树的编辑工具；解析单元，用于基于所述编辑工具以及所述编译结果，获取目标编辑工具；编辑单元，用于基于所述目标编辑工具，获取目标行为树模型文件；获取单元，用于基于所述目标行为树模型文件以及所述编译结果，获取自动驾驶代码。11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1‑9中任意一项所述的方法。12.一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括指令，当所述计算机程序被计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求1‑9中任意一项所述的方法。3CN113946343A说明书1/10页基于行为树生成自动驾驶代码模型的方法及装置技术领域[000